双目视觉中摄像机标定技术的研究.pdfVIP

第 24卷 第 4期 青 岛大学学报 (工 程技术版 ) Vo1．24NO．4 2009年 12月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Dec．2009 文章编号 ：lO06—9798(2009)04—0043—04 双 目视觉中摄像机标定技术的研究 时洪光，张凤生，郑春兰 (青岛大学机 电工程学院，山东青岛266071) 摘要 ：在研究现有摄像机标定方法的基础上，提出了一种改进的平面标定法。该方法首 先采用线性摄像机模型求得内外参数的初始值，然后引入径 向和切向畸变，再利用非线性 优化求得畸变系数。编程计算结果验证了该方法的准确性和稳定性 。 关键词 ：双 目视觉 ；摄像机标定 ；摄像机模型 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：A 摄像机标定是双 目视觉系统的基础性关键技术。现有的标定方法可分为 3类 ：传统标定方法，基于主动 视觉的标定方法，自标定方法。传统标定方法是利用高精度标定块的数据与其图像的数据进行匹配，求出摄 像机内外参数，精度较高，但需用的标定块成本较高，标定过程 比较复杂；基于主动视觉的标定方法是利用摄 像机运动过程中的特殊性计算出摄像机的内外参数 ，算法简单，但对摄像机运动装置等标定设备要求较高； 自标定方法是利用从图像序列中得到的约束关系来计算摄像机模型的各个参数，自动化程度有所提高，但存 在着特征提取过程复杂、优化过程不稳定和对噪声敏感等缺陷_l】]。张正友平面标定方法L2]是介于传统标定 法和 自标定方法之间的一种方法，即避免了传统方法设备要求高、操作繁琐等缺点，又较 自标定方法精度高。 但在广角镜畸变 比较大的情况下，校正效果偏差比较大[3]。为此 ，本文提出了一种改进的平面标定法 。 1 摄像机成像模型 计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的目标图像计算出三维空间中目标的几何信息，并重建和 定位 目标。而空间 目标表面上某点的三维几何位置与其在图像 中对应点之间的相互关系是由摄像机成像的 几何模型决定。摄像机成像模型分为线性模型和非线性模型。 1．1 线性模型 线性模型就是指针孔成像模型，如图 1所示 。空 间点p在图像上的投影点P为摄像机光心O 与 P 点的连线0P与图像平面的交点。从三维空间投影 到二维图像平面涉及到 4个坐标系之间的转换 。 1) 计算机图像平面坐标系U— ：每幅数字图 像在计算机 内表示为M ×N矩阵，(“，)表示像素 位于矩阵中的行数与列数。该坐标系以图像左上角 为坐标原点，以Pixels为单位。 2) 图像平面坐标系 z— ：坐标原点0为光轴 与图像平面的交点；z，．y轴分别与U一 轴平行，以 图 1 针孔成像模型示意 图 mm为单位。 3) 摄像机坐标系 X 一y 一y ：以摄像机光心 0 为原点，X ，y 轴分别平行于 ，轴，摄像机光轴 收稿 日期 ：2009—07—07 作者简介 ：时洪光(1984一)，男 ，硕士研究生，主要研究方 向为机械电子工程。 44 青 岛大学学报 (工程技术版 ) 第 24卷 为Z 轴 ，00为摄像机焦距 。 4) 世界坐标系x 一y 一Z ：即现实坐标系 ，是客观世界的绝对坐标 ，可描述摄像机及其它任何物体的 位置 。 摄像机标定就是要解决计算机图像坐标 (，)与世界坐标 (z ，Y ， )之间的转换问题。根据针孔成像 原班 ，它们之间的转换关系为 ] Slll—FIR11] 1j M 0 cz] z ] 2 改进的摄像机标定方法 s 1一≥ ：1]『一Hw1