一类离散系统的时滞依赖非脆弱保性能控制.pdfVIP

维普资讯 第 2O卷第 3期 青 岛大学学 报 (工程 技术版 ) VoI_2ONO．3 2005年 9月 JOURNALOFQINGDAO UNIVERSITY (ET) Sep．20 0 5 文章编号 ：1006—9798(2005)03—0048—05 一 类离散系统的时滞依赖非脆弱保性能控制 杨 雪，刘晓华 (烟台师范学院数学与信息学院，山东 烟台 264025) 摘要 ：针对一类具有状态时滞的不确定离散系统 ，研究 了其时滞依赖 的非脆弱保性能控 制问题 。通过引入状态变换 ，提取出时滞 因子 ，导出了一类离散系统保性能的时滞依赖判 据 ，以线性矩阵不等式 (LMI)的形式给出了控制器存在的充分条件 ，并 以LMI的可行解 构造出相应的状态反馈控制器。仿真算例表 明，可通过调节时滞相关度 因子得到不同的 时滞界限和控制器增益 ：减小时滞相关度 因子，时滞界限增大 、控制器增益减少。 关键词 ：离散时滞系统 ；非脆弱保性能控制 ；时滞依赖 ；线性矩阵不等式 (LMI) 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 不确定时滞系统的同时鲁棒镇定及鲁棒性能研究 ，一直是控制理论界 的研究热点 。近几年，关于时滞依 赖的鲁棒控制研究取得了可喜 的进展一 。但现有的研究成果要求所设计 的控制器是精确实现 的，而 A／D (D／A)转换、计算机截断误差等 因素 ，均影响控制器的精确实现。Keel等Z4]以频域 的例子指 出，现有的控制 器设计方法在控制器存在参数摄动时可导致闭环系统失稳 。因此 ，研究被控对象和控制器同时具有不确定 性的控制 ，即非脆弱控制具有重要意义。至此 ，弹性控制器的研究已取得 了一定的进展 。如 Famularo等 研究了一类连续系统的非脆弱控制器的设计问题 ，给出了具有乘法式增益摄动下系统稳定的条件和相应的 非脆弱控制器设计方案 ；YangGH 等 。研究 了离散系统的情形 ，其 中，控制器 的摄动为加法式和乘法式 ；关 新平等 首次将非脆弱控制器的设计思想引入到时滞系统 。 目前一般采用的时滞依赖方法大多类似于 deSouza等 的方法 ，通过选取不同的 Iyapunov函数或增 加 自由参数的个数来减小保守性 ，其中涉及到多次不等式放大 ，推导繁杂且保守性较大。本文通过引入一类 状态变换一，提取出时滞依赖因子 ，利用 Lyapunov—Krasovskii方法和线性矩阵不等式 (IMI)处理方法 ，研究 一 类不确定离散时滞系统的时滞依赖非脆弱保性能控制 。所得结论较为简单 ，且可以根据时滞相关度因子 调节允许控制的时滞界限，因而有广泛的适用范围。 1 问题描述 考虑不确定离散时滞系统 X(k+ 1)一 (A+ AA)X(k)+ (Ad+ △Ad)X(k— d1)+B U(k) (是)一0， k∈r—d．0) (1) X(0)一 X。 式中，(是)∈R 是状态 向量 ；U(是)∈R 是控制 向量 ；。表示初始状态；A，A ，B是具有适 当维数 的常数矩 阵；d∈Eo，d3为常数时滞 。时变不确定参数定义为：[△A△A]一DF (是)EE E]，其中D，E ，E 为具有合 适维数的已知实矩阵，F (是)为具有 Lebesgue可测元素 的未知矩阵，满足 F (是)F (是)≤J。定义二次型性能 指标 收稿 日期 ：2004—10—10；修 回日期 ：2005 05—16 基金项 目：山东省 自然科学基金 资助项 目(L2003G01) 作者简介 ：杨雪 (1980一)，女 ，山东烟 台人 ，在读硕士研 究生 ，研 究方向为鲁棒控制及预测控制等 。 维普资讯 第