直驱式电液位置系统PID控制的研究.pdfVIP

维普资讯 第19卷笫4期 青 岛大 学 学报 (工 程 技 术 版 ) JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Vo1．19No．4 2004年 12月 Dec．2004 文章编号 ：1006—9798(2004)04—0048—05 直驱式电液位置系统 PID控制的研究 季天 晶，毛新涛，卞先龙 (哈尔滨工业大学流体机械及工程研 究中心，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘要 ：针对直驱式电液位置系统的特点，使用 PID控制改善系统的特性。经过对比分析， 采用不完全微分 PID控制策略。通过仿真在不同负载下系统对阶跃和斜坡信号的响应 ， 分析结果得出：采用 PID控制方法后带载系统响应时间、稳态误差变小 ，系统刚度增大， 减小了负载带来的影响，能够达到控制的需要。 关键词 ：直驱式电液系统；PID控制；仿真 中图分类号 ：TP271．31 文献标识码 ：A 直驱式电液伺服系统 ，既具有传统的液压伺服系统出力大、精度高、响应快等优点，又具有交流伺服电机 的可靠性高、性能稳定 、控制方便灵活等特点。而且 ，易于实现计算机控制，是液压控制领域新的发展方向之 一 。 笔者针对直驱式电液位置系统的特性 ，使用 PID控制Ⅲ对系统的控制部分进行改进 ，通过对仿真结果 的分析，系统的控制性能和精度得到了提高 ，为今后的实验研究打下了基础。 1 直驱式电液位置系统工作原理及数学模型 直驱式电液伺服实验台的原理如图 1所示。由于交流伺 服 电动机驱动双向定量泵所产生的液压动力直接推动液压缸 液压缸 (或执行机构)，因此 ，交流伺服 电机可以实现变速、变 向和限 转矩的伺服动作。油缸 的活塞杆接有位移传感器，经过变送 器将位移信号反馈到交流伺服电机，通过对 电机控制器的设 定以实现 目标控制。 本系统的液压动力部分，采用对称缸和斜盘式轴 向柱塞 泵，而交流伺服 电机的输出轴与柱塞泵的输入轴直接相连，因 此，泵的转动角速度即为交流电机的输出角速度 ∞ 。忽略粘 性阻尼和负载的弹性，建立系统的数学模型，如图 2所示。这 里不再详细叙述推导过程。 图 1 直驱式电液位置系统原理图 图 2中，K 为计算机控制系统的传递 函数 ；K 为交 ∞ 流伺服系统的速度增益 ；Tm为交流伺服电机机电时间常 数 ；D 为泵的排量；77／为等效到活塞上的质量；F 为作用 在活塞上的任意外负载力 ；为总泄漏系数 ； 为油液的 y 体积弹性模数； 为容腔 的体积 ；A为活塞有效面积；V — 一2Vo； 为液压固有频率， -一-／ ，rad／s； 为液 图2 直驱式电液位置系统方框图 收稿 日期 ：2004—05—08 作者简介：季天晶(1954一)，男 ，副教授，工学硕士，主要从事液压控制系统的研究与教学工作。 维普资讯 第 4期 季天晶，等 ：直驱式电液位置系统 PID控制的研究 49 压阻尼 一 ，无因次。 2 控制方法