超短基线声学定位系统的校准技术研究.pdfVIP

超短基线声学定位系统的校准技术研究.pdf

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\声学技术

维普资讯 第 25卷第 4期 声 学 技 术 Vo1.25,No.4 2oo6年 08月 TechnicalAcoustics Aug.,2006 超短基线声学定位系统的校准技术研究 唐秋华 一,吴永亭2,丁继胜2,杨 龙2 刘焱雄2 (1.中国海洋大学海洋地球科学学院,青岛 266003;2.国家海洋局第一海洋研究所 ,青 岛 266061) 摘要 :超短基线声学定位系统 的应用开发和技术研究在现代海洋科学调查 中起着重要作用 。在安装超短基线定位 系统进行水下声学定位测量过程中,很难保证换能器 中心与测量船重心之间三坐标轴完全重合 ,即存在系统偏差 , 这些是导致超短基线系统定位误差的一个重要原因,必须对其进行校准 。将 GPS与水下声学定位系统有效结合起 来 .应用空间测距交会的方法确定水下应答器坐标位置 .通过不 同坐标系之 间的转换关系 .精确求 出换能器与测量 船之间的系统偏差 ,完成声学定位系统的安装校准 。现场实例表明,该校准方法简单 、快捷 、有效。 关键词 :声学定位系统:超短基线:校准改正 中图分类号 :P733.2 文献标识码 :A 文章编号 :10o0—3630(2006)一04—0281—07 Calibration of ultra-short baseline acoustic positioning system TANGQiu-hua,WUYong-ting2,DINGJi-sheng2,YANGLong,LIUYan-xiong (1.CollegeofMarineGeosciences,OceanUniversityofChina,Qingdao266003,China, 2.FirstInstituteofOcenaography,StateOcenaicAdministration,Qingdao266061,China) Abstract: Ultra shortbaseline acoustic positioning systemsare importantrole in oceanographic surveys.The ultra short baseline transducersarenotinstalled in a vesselreference point.Th ere isan offsetbetween thereferencepointand the transducerS transmittingface in forward,starbo- ardand down directions.Itis impossible to installthe hullunitand the transducerverticalboth in therolland pitch axes. Thereare inclination anglesin allthree axesbetween theCO.ordinate systemsofthe vesseland the transducer.Misalignmentsbetween the vesselS gravity centerand the transducerScenterlead to importantsystematic errors.An ultra short baseline acoustic posi. tioning system mustreduce these errors in acoustic positioning.In calibration ofan ultra shore baseline,GPS and theundewr ateracousticpositioning system are effectively combined.A method of space range intersec

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