原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
多自由度机械手PLC控制_黄辉先.pdf
92 2001N 5
多自由度机械手PLC 控制
黄辉先, 文美纯
( 湘潭大学, 411105)
: ( PLC) GR 1 ,
, 6 ,
,
: ; PLC; ;
: TP277 : B : 1001- 3881 ( 2001) 5- 092- 3
0 , ,
, , ,
GR- 1 6
, ,
, r0
, r2
, , :
6 , r 2 = r 0( 1, 2, 3, 4, 5, 6) + r 1( x , y , z , l)
:
, , ( n = 1, 2, 3, 4, 5, 6) n ;
n
, x , y , z ; l
( PLC)
, , :
:
1
: 850mm; : 600mm
:
1 , : 0 180; : 0200;
, : 0270; : 0270;
: 0 360; : 0 30mm;
: 10N; : 1mm;
: 20/ s
6 ,
1
,
, PLC ,
, PLC
180, , PLC , ,
, PLC
, ,
270, 2
,
文档评论（0）