基于VRML的空间并联机器人运动仿真优化.pdfVIP

2012年 l2月 图 学 学 报 December 20l2 第 33卷 第6期 JOURNAL OFGRAPHICS V0l_33 No．6 基于VRML的空间并联机器人运动仿真优化 贾庆浩， 李啸隽，刘 林 (华南理工大学设计学院，广东 广州 510640) 摘 要：虚拟现实技术(V L)经常被运用于机器人仿真，针对传统的并联机器人 运动学反解运算量大所引发的仿真系统效率问题，采用 VRML的IndexedLineSet节点，通 过负载平台的运动学参数动态更新IndexedLineSet节点，并以该节点为基础解出导杆的位姿。 通过JavaScript与VRML交互编程实现了6自由度机器人的运动仿真。结果证明，优化后的 系统仿真效率相比于传统的方法有很大的提升。 关 键 词：计算机应用；虚拟现实；并联机器人；运动仿真；交互编程 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A