上假肢运动学逆解可视化研究.pdfVIP

2011年 工 程 图 学 学 报 2011 第 1期 JOURNALOFENGINEERING GRAPHICS NO．1 上假肢运动学逆解可视化研究 刘小羊， 林大钧， 郑鹏飞， 吴志庭 (华东理工大学机械与动力工程学院，上海 200237) 摘 要：针对上假肢的结构特点，提出用机构运动等同性条件和代数法相结合的方 法来解决上假肢运动关节变量的逆解 问题，以避免多次逆矩阵相乘。利用 VB对 CATIA进 行二次开发，在 CATIA软件中实现上假肢关节各个解所对应的空间位置姿态图形显示，可 直观地判断解的有效性，为上假肢运动控制研究奠定基础。 关 键 词：计算机应用；上假肢；可视化；CATIA二次开发；运动学逆解 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文 章 编 号：1003—0158(2011)01一O119—05 TheVisu