双臂机器人协作空间的解算.pdfVIP

2009年 工 程 图 学 学 报 2009 第 5期 JoURNALoFENGINEERING GRAPHICS N0．5 双臂机器人协作空间的解算 鲁 可， 曹 毅， 李秀娟 (河南工业大学电气工程学院，河南 郑州 450007) 摘 要：双臂机器人能极大的拓展机器人的活动能力，在空间科学领域中得到了越 来越多的应用。双臂机器人工作空间的形状边界的精确计算在它的优化设计和应用中非常重 要。本文针对一种双臂空间机器人的二维地面实验系统，给出了双臂的运动学模型。依据从 关节空间到工作空间的运动学映射，采用蒙特卡洛方法分别建立每只操作臂的工作空间。在 此基础上针对机器人双臂工作空间的公共区域即协作空间，采用计算机图形学理论中的射线 相交方法加以分析计算，得到了协作空间的几何形状。 关 键 词：计算机应用；双臂机器人；协作空间；运动学；蒙特卡洛方法 中图分类号：TP391．7