双足机器人项目申请.docVIP

学科分类 XXX大学大学生科技创新项目 申请书 项目名称 ： 项目负责人 ： 学院、专业、年级 ： 项目组成员 ： 项目指导教师 ： 共青团XXX大学委员会 二O一四年四月制 项目承诺书 申请人承诺： 1、项目申请书中填报的各项内容真实准确，并经项目组所有成员一致确认，并愿意承担由于填报不实带来的后果。 2、如果项目获得批准立项，本申请书将自动成为项目合同，本人及项目组所有成员将遵守《XXX大学学生科技创新活动管理条例》有关规定，认真开展研究工作，取得预期研究成果。 申请人（签章）： 年 月 日 项目简介 项 目 概 况 项目名称 双足机器人的设计与实现 项目性质 （）基础研究 （(）应用研究 项目来源 （(）学生自主立题 （）教师指导选题 起止时间 自 2014年 05月 至 2015 年 05月 成果形式 实物及培训计划 项目负责人 姓名 性别 出生 年月 年级 专业 通信工程 学历 项 目 组 学 生 成 员 姓名 年龄 性 别 专业 分工 指导教师 姓名 性别 专业 所在部门 职称 学历 二、立项依据 1、项目的目的意义 机器人技术是电子、机械、人工智能等各个领域新技术的结晶，双足机器人的研究作为机器人学的一个分支，无疑对机器人研究的技术和思想提出了更高的要求。它所应该具有的活动能力对力学和机械学提出了挑战，它对控制的高度灵活的要求使现代控制理论找到了真正的用武之地，双足步行机器人具有仿人的外形和步行方式、广泛的社会应用前景和多学科的融合等特点，是机器人研究中的一个热门领域。 双足机器人对机器人的驱动装置及机械结构提出了特殊要求，这将导致传统机械的重大变革双足机器人是工程上少有的高阶、非线性、非完整约束的多自由度系统，这对机器人的运学、动力学、控制理论的研究提出了一个非常理想的试验平台。在对其研究的过程中，很可能导致新理论、新方法的产生。本拟进行双足步行机器人的基本设计与研究工作研制具有高度稳定性的双足步行机器人平台，为研究后续工作和进一步的1、在不平地面和松散地面上运动速度较高，而耗能较低（相对于轮式、履带式机器人而言）2、双足机器人具有广阔的工作空间双足步行机器人不需要专门为其对环境进行大规模改造，可以在人类的生活和工作环境中与人类协同工作。3、双足机器人能在人类的生活和环境中与人类协同合作，而不需要对其进行专门大规模改造本身是机器人系统的入门，有很大的改进空间，经过改进，可以制成足球机器人，机器蜘蛛、机器狗等双足机器人越来越广泛的应用于生产生活中，所以它也具有很高的生产价值和商业在极限环境下代替人工作业，如海底勘探，水下资源的开发，地震搜救，核电站内的监视和维护等领域有着广阔而潜在的应用前景。目前双足机器人移动方式能耗较低，对非结构环境具有较好的适应性，例如巷道和活动空间较小的危险区域，具有更好的机动性和更强的避障能力。国内外双足机器人的研究取得了丰硕的成果。美国波士顿动力公司于2009年推出第一代液压驱动双足机器人“petman”，2011年9月推出第二代“petman”，它的职能是为美军实验防护服 装。日本本田公司推出的“ASIMO”，它的目标是家庭服务。中国专利文献CN101856286A公开了“一种用于下肢假肢性能测试的双足步行机器人装 置”，该装置用于智能下肢假肢定量测试和评估中国专利文献CN101229826A公开了“一种双足机器人的下肢机构”，该机构是电机驱动，基本不具有 负重能力。中国专利文献CN101565064A公开了“一种双足机器人步行机构”，该机构可实现较多的仿人动作，基本不具有负重能力。中国专利文献 CN101121424A公开了“一种多自由度的双足机器人下肢机构”，该机构具有一定的承载能力，但是机构比较复杂。目前，双足机器人研究，大都追求仿人的动作及与人的交流。机器人基本不具有负重能力。近年来，双足负重机器人的研究已逐步展开。2005年日本国际博览会(简称为″爱知世博会″)丰田公司展出“I foot”的载人机器人，可搭载一名体重在70公斤以下的驾驶员，同时可以搬动60公斤左右的重物，身高2.36m，其自身重量为200公斤，机构比较笨 重。日本千叶工业大学未来机器人研究中心研制出可以搬运100kg的人或重物的双足步行机器人“Core”，这是目前世界上双足机器人可以搬运的最大重 量。Core作为原型机，高1.915米，重230kg，在关节部位总共搭载了12台强力大型马达从而实现100kg的载重。运动能力相对较差。北大工学院智