排水管道清淤作业机器人结构方案创新设计.pdfVIP

理论探索 许冯平’于淼’耿超’邓宗全 l东北石油戈学 械甜 ≠与工程学院 黑龙江 l633{9 一～一一一一一一 1，背景 障技术等，提出一种新型的排水管道清淤作业机器人技术方案。 在市政工程 中，城市污水排放是确保环境卫生、建设现代 3 排水管道清淤作业机器人方案设计 文明城市极其重要的一环。这要求排水管道畅通无阻，无淤积现 象。但 由于排水管道设计理论的缺陷，以及由于城市的快速发 排水管道清淤作业机器人采用模块化组成 ，参见图1，包括 展 ，城市的用水量不断增多，特别是污水 中的大量生活杂物或建 行走驱动臂1、平行四边形弹性轮腿结构2、管径适应调节机构3、 筑垃圾混入，使排水管道内都会有相当的淤积 。达到一定程度时 本体4、控制部分5和作业部分6等六部分。 会影响排水管道水力性能、降低 了排水能力。因此 ，当遇有大量 嚣 污水时，由于达不到排放量的要求而污染城市环境卫生 ，造成经 济损失，给人民生活带来麻烦。排水管道的清淤工作，已成为市 政部门一项大量的、经常性的、不可忽视的工作。 为此 ，研发一种能完成排水管道清淤作业和检测的排水管 道清淤作业机器人 ，既是建设现代文明城市、加强环境保护的需 要，也是市政工程技术发展的需要，同时也是市政管理和维修人 员的急切愿望。 2、清淤方案设计综述 国外学者的研究，少见有排水管道清淤作业机器人的研究 1一行走驱动臂2-平行四边形弹性轮腿结构 3一管径适应调节机构 本体5-控 报道，多是排水管道检测用的机器人的研究，如德国学者Adria． 制部分6一作业部分 O、Streich．H．Hertzberg干1999年研发的排水管道检测机器人 图1排水管道清淤作业机器人 MAKR()．一PLus…，2001年国外某公司研制的一种可在排水管道 行走驱动臂1提供机器人行走的动力，全部 由齿轮机构组 内完成铺设光缆的作业机器人 等。 成，传动效率高。3组行走驱动臂1共装有6个驱动减速电机 ，通过 国内早期对排水管道的清淤方法主要有绞车清淤、清管器 圆锥齿轮减速器换向后分别驱动6组行走轮。名 日全主动驱动。 (PIG或通沟机)或高压水射流等。90年代开始，国内学者对排 行走驱动臂1同时作为平行四边形机构的一个边 ，使结构紧凑。驱 水管道清淤作业机器人进行了较广泛和深入的研究，以完成对管 动臂上的具有螺旋调整结构，可以调节臂长尺寸，保证是真正的 道清淤、除垢等作业任务。 平“行四边形机构” 。 1997年某学者提出了一种排水管道清淤机器人方案 1，其清 平行四边形弹性轮腿结构2保证了前后2组行走轮始终以相同 淤过程如下：机器人载体带动作业工具前进，作业工具低速旋转 的附着力与管内壁接触，因而保证每个行走轮的负荷相同，从而 以粉碎淤泥 ，并将淤泥雨污水充分混合向后流动 。当前进一段距 避免了传动系统内封闭功率流的产生 ，提高了传动效率。 离后，载体开始反向运动 ，并张开尾部收缩的刮板，在钢丝绳的 而弹性轮腿结构使行走轮与管内壁的接触不是刚性的，而 共同作用下将其后面的淤泥刮 出，由控制系统控制每次的前进距 是弹性的，从而使机器人在管内行走遇有 凸起或凹陷时，不至于 离。该方案 ，采用了小车行走方式，所以行走稳定性欠佳 ，作业 “卡死”，或使行走轮 “丧失”较大的附着力，而使拖动力极大 距离或拖动力也有较大的局限性 。 的下降。这一点，也体现为其具有越障性。 1998年国内某研究所提出了一种管内清淤作业装置l4，主要 管径适应调节机构3主要完成两方面的工作：第一，使机器 用于较大日径管道内的垢层清除，可以长距离作业。这是一种蠕 人能够在不同的管径