一种移动机器人超声波导航系统.pdfVIP

维普资讯 第24卷第 1期 2002年1月 机器人 ROBOT VoJ1．24，No．1 an．，2002 文章编号；1002—0446(2002)01—0055—03 一 种移动机器人超声波导航系统 童 峰 许天增 (1．东南^学无线 电工程系 南京 210096 2．厦门大学海洋学系 厦门 361005) 摘 要：车文设计了一种用于移动机器人的超声波导航系统，介绍了系统的工作原理及结掏t并进行了样车实 验．实际的导航实验表明：系统可用于室内结构环境中的移动机器人导航． 美键词：移动机器人；导航；超声波测距 中图分类号：TP24 文献标识码： B A U rRASONIC NAVIGATl0N SYSTEM F0R M0BlLERoB0T TONG Feng XU T[an—zeng t1．Radiobt De／n ofSouth~zstu’{ H¨12． Pnm np 1钟 of XiamenUniverst Abstract：Thedesign，workprincipleandsystem constructionofaultrasonicnavigationsystem ofmobilerobot arepresentedinthispaper Practicalnavigationexperimentson demorobotshow thatitcanmeetthe needof mobilerobotworkinginconstructiveenvinmment． Keyv,~rds：mobilerobot．navigation，ultrasonicranging l 引言(Intr0ductj0n) 法(trilaration)进行位置测量，可得机器人坐标 I A一 ￡ 机器人已经越来越广泛的应用于工业、农业、国 Yc一 — 一一 防、科学实验、服务业等人类社会的各个方面．其qt 移动机器人由于具有更大的使用灵活性而正在成为 一 _ ． f互三j夏二2三至三王 机器人技术研究的新的热点和重点， 导航就是实时确定运动平台r导弹、飞机、轮船、 人造卫星等)的方位并指引其沿正确路线运动，移动 3 高精度超声波测距处理方法(Processmethod 机器人的导航技术是移动机器人研究中的一项关键 ofhigh’precisionultrasonicranging) 技术．超声波探测手段具有安装使用方便、成本低、 由系统的方位测量原理可知、角度测量和方位 抗电磁干扰能力强、不受光线烟雾影响、时间信息直 测量的精度都取决于超声波距离测量．因此．超声波 观等特点[J。]，本文介绍了在863项目。超声地形障碍 距离测量的精度直接影响系统的导航精度性能． 检测系统”中高精度超声波测距研究 的基础上开发 我们采用常用的渡越时间原理 (砌 F)，以信号 的一种可用于固定及 自由路径移动机器人的超声波 单程传输、无需经过反射的发射一接收模式进行超声 导航系统口]． 波测距．由于两点之问