割草机器人GPS_DR组合导航系统的研究.pdfVIP

2006 年 4 月 农 机 化 研 究 第 4 期 割草机器人 GPS/DR组合导航系统的研究 丁 毅，邱白晶，周 宁，崔 军,钱国宏 （江苏大学机械工程学院，江苏 镇江 212013） 摘 要：以割草机器人为主要研究对象，运用卡尔曼滤波将GPS接收机和数字罗盘构成 GPS/DR组合导航系 统，克服了以前割草机器人导航方式的缺点，显著改善了导航定位精度。为此，论述了GPS/DR组合导航系 统的原理，介绍了试验情况并进行了数据分析,最后总结了其应用前景。 关键词：农业工程；割草机器人；理论研究；GPS/DR；导航 中图分类号：S126 文献标识码：A 文章编号：1003—188X(2006)04—0068—04 [2,3] 度 。所以，采用 GPS/DR组合导航的优点是显而 0 引言 易见的。 随着国民经济的高速发展，市场对园林机器人 1.1DR导航的原理 的需求越来越大，割草机器人也越来越受到关注。 航位推算法是一种常用的定位技术，它采用航 现在，大多数割草机器人的导航方式采用电缆围出 向和距离传感器测量位移矢量，从而得到载体的位 整个工作区域和障碍物、涡流传感器得到工作区域 置信息，如图 1所示。 [1] 范围和路径 ，因此在使用上受到一定限制。笔者 y 将 GPS/数字罗盘组合定位导航方法应用于割草机 器人上，在改善以往割草机器人的应用限制和精度 方面做了有益的尝试。 (x ,y ) 3 3 s 2 q 1 GPS/DR组合导航系统 (x 2 ,y 2 ) 2