基于非回归矩阵的机器人鲁棒自适应跟踪控制.pdfVIP

维普资讯 2003年 8月 西 北 工 业 大 学 学 报 Aug． 2003 第21卷第4期 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity V0l_21No．4 基于非 回归矩 阵的机器人 鲁棒 自适应跟踪控制 温金环 ，王 红 (1．西北工业大学 数学与信息科学系，陕西 西安 710072；2．南开大学 数学科学学院，天津 300071) 摘 要 ：为 了避免复杂的设计和在线计算 ，提 出了一种新颖 的鲁棒 自适应控制策略，采用简单 的多 项式结构 ，只需 了解 系统 的阶数和输 出的位置及速度状态 ，计算一些相关 的标量 函数 ，避 免 了计算 回归矩阵和其它矩阵。这种方法能够有效地补偿通常难于建模 的摩擦力和外部扰动的影响，保证系 统达到全局 的指数渐近稳定或全局一致最后有界 。仿真实验表 明：这是一种行之有效的控制算法 。 关 键 词 ：鲁棒控制 ，自适应控制 ，标量 函数 ，机器人指数渐近稳定 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—2758(2003)04—0504—05 自 1986年 Craig首次提 出全局 收敛 的 自适应 式 中，g是 ×1关节角 向量 ， (g)是 × 对称正 算法至今 ，已有大量全局稳定 的 自适应控制算法L1 定惯性矩 阵，C(q，q)q是 n×1哥 氏力和离心力 向 在文献 中涌现 。纵观这些控制律 ，大部分均是基于所 量 ，G(g)是 ×1重力 向量 ，T是 ×1广义关节力 谓 的机器人参数线性分离而得到 的回归矩 阵方法 ， 矩 向量 ， 和 分别是动态摩擦力矩 阵和静态摩擦 而 回归矩阵是关于机器人状态 的非线性 函数矩 阵， 力 ，ra(q，，t)是外部扰动 ，为 了导 出本文 的控制策 其计算是十分复杂和 费时 的，特别是对 于二个 自由 略，首先需作如下假定 。 度 以上 的机器人而言 ，更是如此 。另外 ，回归矩 阵是 假定 1 外部扰动 T (g，，￡)是有界 的，即有 从机器人动力学模型 中分析而得 的，设计基于 回归 supllra(q，，tll c1 矩 阵的控制器过程是复杂的。因此 ，从实时控制的观 其 中c是有限的非负常数 。 点来看 ，基于 回归矩阵的方法仅 限于简单机器人 ，实 假定 2 给定 的机器人期望轨迹 qa，gd，qa是一 用性不强 。虽然近年来也有基于非 回归矩 阵的 自适 致有界 的。 应算法 [2]或采用 多项式型 的方法 [3]，但他们 只能达 在 本文 的理论证明中，将用到 以下几个机器人 到全局一致最后有 界或需要估计惯性矩 阵 的逆和估 动力学结构特性和引理 。 计惯性矩阵的界 。为 了简化控制结构和降低计算复 特性 1 对适当选定 的哥 氏力矩 阵 C(q，g)，有 杂度 ，本文提 出了一种新颖 的鲁棒 自适应控制策略 。 [ (g)一 2C(q，)] = 0 V ∈R 特性 2Ⅲ 粘性摩擦力满足 1 问题描述 llF +F，()ll c。+c。ll引l 式 中 (= 2，3)是有 限的非负常数 。 考虑 由下述二 阶非线性微分方程描述 的 自由 特性 3 存在一些有 限正常数 ， ， ，使得 度旋转关节机器人动力学模型 对 Vg∈足 ，Vg∈足 ，有 M (q)q+ H (q．)= T