基于面向对象的捷联惯导系统中四元数计算方法.pdfVIP

维普资讯 第 14卷第2期 湘潭矿业学院学报 Ⅷ 14No2 1999年 6月 J XIANGTANH矾 ．INST Jlm ． 1999 2 弓 基于面向对象的捷联惯导系统 四元数计算方法 (1北京航空航天大学 自动控制系 ．北京 ．100083~ 2．湘潭矿业学院信息与电气工程系，湖南湘潭，411291) 分关复类垂词号统V苎2壁49堕3 ：￡一糸釜生、!：：堡兰， !墨塾——私面I‘7亿伺『一f红／ 飞彳{f霪 ． 1843年，哈密尔顿 BP在数学中引入了四元数，但由于这种工具的优越性尚未显示出来， 所以直到本世纪6o年代末这种方法还未获得实际应用 ．近年来，随着空间技术 、计算技术的 迅速发展，四元数的优越性才 日渐引起人们的重视…．在通常的捷联惯导计算中．常采用 FORTRAN语言或C语言进行四元数的运算 ．然而，常用的FORTRAN语言或 c语言子程序可 重用性差 ，使得用户无法将精力放在算法本身的描述上 ，从而导致程序代码重用率低．不能适 应不断发展的用户的需要 ． 随着面向对象技术的发展以及计算机内存容量和硬件速度的不断提高，在导航系统软件 设计中采用面向对象的思想正成为趋势 ，这时，程序设计者的着眼点真正从代码的编写、功能 的实现转移到了对现实系统的确切地描述 面向对象的程序设计 ，由于尊重现实世界中对象 的特征．特别是对象的封闭性、继承性、以及对象问的联系依赖于消息这 3个方面 ．正在软件设 计的各个领域中成为主流_2J、笔者利用 c” 的面向对象的特性实现了四元数运算 ． 1 四元数的基本概念和性质[] 四元数是一个由四个元构成的数 ．其形式为 Q=Q(qo，ql，q2，q3) qo+qli+qd+q3k q0+口、 式中 q0为标量，口为矢量 ． 四元数的基本性质： Ql±Q2=q01±q∞+(qtt±qt2)i+(q21±qz~)j+(q孔±q32)k 收稿H期 ：1998—12—30 本文责任编辑：许中坚 维普资讯 第 14卷第2期 耿延謇等：基于面向对象的捷联惯导景境中四元敷计算方法 Q1。Q2=qolq~一qnqt2一q21g笠一q31g丑十qol(qui 口 十口丑 十 li kl q02(qlli+q2tJ+q3tk)+1qll 口21q3t1． 1g 口丑 口丑l 四元数的共轭数定义为 Q ：q0一口． 四元数的模方和逆定义为 N= ： Q‘=qj qiq；g；， Q_I_ ． 四元数的除法定义为