模糊自适应PID控制在空气球实验系统中的应用-BSU东华.pdfVIP

模糊自适应PID 控制在空气球实验系统中的应用 刘洪玮 石红瑞 （东华大学信息学院 ，上海 201620 ） 摘要：针对具有非线性和多扰动的空气球控制系统以及对快速定位的要求，本文采用了模糊 自适应PID 控制算法对空气球控制。建立了空气球对象的模型，在AR4MATLAB/Simulink 环境下进行控制器设计，并下载到 BR 公司的可编程计算机控制器(PCC)上，实现对空气 球的控制。实验结果表明，该控制方案实现简单，可方便实现模糊控制在空气球实验系统中 的应用。 关键词：空气球实验系统；模糊自适应PID 控制；贝加莱 PCC ；AR4MATLAB/Simulink 中图法分类号：TP273.4 文献标识码：A Application of Fuzzy Adaptive PID Control on Air Ball Experiment System Liu Hong-wei，Shi Hong-rui (College of Information Science and Technology, Donghua University, Shanghai, 201620) Abstract: For the nonlinear and multi- disturbance of the air ball movement system, and rapid positioning requirements, Self-adaptive fuzzy PID algorithm was adopted to control the air ball. The module of air ball was built and controller was designed in AR4MATLAB/Simulink, then the controller was downloaded to the PCC of BR to control the air ball. The experimental results showed that the method is easily realized and it is convenient to apply fuzzy control to air ball experiment system. Key words: Air ball experiment system; Fuzzy Self-adaptive PID control; BR PC （Programming Computer Controller）; AR4MATLAB/Simulink 0. 引言 在运动控制系统设计中，PID控制以其结构简单、使用方便、鲁棒性较强等特点长期以 来被广泛应用于工业过程中，并取得了良好的控制效果。但是对于一些非线性时变系统，采 用PID控制难以获得满意得控制效果[1] 。而模糊控制是一种基于语言规则与模糊推理的智能 控制，它不依赖被控对象精确的数学模型，是在总结经验基础上实现自动控制的一种手段。 由于模糊控制对输入变量的处理是离散的，且没有积分环节，故控制精度不如PID控制。本 文将模糊控制与PID控制相结合，利用模糊判断的思想，对PID参数自动整定。使用贝加莱 公司新推出的AR4MATLAB/Simulink 中的BR工具箱进行控制器设计并应用到空气球实验 系统中。 1. 实验硬件系统构成 本文采用的空气球实验装置由贝加莱公司提供，该系统由控制器、风扇、玻璃管、空气 球组成，如图1 所示，具体如下： 1）控制器：采用贝加莱公司的X20CP1486 标准型CPU，它是基于Intel Celeron 的处 理器，任务处理等级是μs 级。配有64MB 的大容量内存，方便模糊控制等复杂控制运算； 2 ）风扇：采用标准PC 风扇，输出功率可变，大小由输入电压控制，采用 PWM 技术 进行控制； 3 ）玻璃管：两端开口透明管，直径比空气球略大，以保证空气球可以在其中自由运行， 长度约为45cm ； 4 ）空气球：采用标准乒乓球，直径40mm ，重量2.7g 。