基于C8051F330和PTR8000的多机器人无线通信系统设计.pdfVIP

维普资讯 第 30卷 第 5期 2006年 10月 大 庆 石 油 学 院 学 报 Vo1．30 No．5 Oct． 2006 JOURNAlOFDAQINGPETROlEUM INSTITUTE 基于 C8051F330和 PTR8000的多机器人 无线通信系统设计 李明军，刘铁男，赵秀明，张 宓 (大庆石油学院 电气信息工程学院，黑龙江 大庆 163318) 摘 要：选择具有一对多功能的PTR8000作为无线传输模块和C8051F330单片机作为控制 PTR8000的芯片，进行 多机器人的无线通信系统设计．在该设计 中，机器人之间可 以直接进行无线通信，摆脱 了计算机 的控制，在开阔地和有 障碍物的环境条件下，分别进行了无握手协议和有握手协议的实验，实验结果表 明：在有效范围内，该方案能够保障多机 器人无线通信的可靠性和实时性． 关 键 词：多机器人；无线通信 ；C8051F330；PTR8000 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：IOOO一1891(2006)05—0081—04 0 引言 随着科学技术的发展，机器人的能力不断提高，其应用领域和范围也不断扩展．但是对于复杂的应用 项 目，如足球机器人 比赛、远地作业、震后搜索与营救、自动仓库管理、清除危险区域等项 目，与单个机器人 相 比，多机器人系统有更好的性价比．多机器人系统的效果不是单个机器人作用的简单相加，它还包括个 体之间的相互作用，即 “协作”L1]．要实现协作功能，多机器人之间须有无线通信系统．无线通信可 以在机 器人一机器人之间进行，也可以在机器人一计算机一机器人之间进行．这种通信系统必须具有一对多、频 率可选、结构紧凑、通信速率高、性能可靠等特点．各个机器人本身还应该配备A／D转换、D／A转换、信号 处理等模块．因此，笔者选择具有一对多功能的PTR8000作为无线传输模块，选择C8051F330单片机作 为控制 PTR8O00的芯片． 1 PTR8000和 C8051F330的特性 PTR8000采用 GFSK调制方式 ，抗干扰能力强 ，体积超小 ，内置环形天线，性能稳定；适应温度范围大 (一40～85℃)，工作 电压范围大 (1．9～3．6V)，发射功率可达+i0dBm，灵敏度达一100dBm，工作在 433／868／915MHz频段，无须 申请许可证 ；内置完整的通信协议和 CRC检错功能，无乱码输 出l2；内置 SPI接 口，只需通过 SPI即可完成所有的无线收发传输 ，使得无线通信如同SPI通信一样方便；在空旷地 带，传输距离可达 300m，满足普通的应用要求． C8051F330是全集成混合信号 SOC单片机 ，在内部集成了模拟 ／数字外设及其他功能部件．F330采 用流水线指令结构 ，速度可达 25MIPS．拥有硬件增强型 UART，SMBus和增强型 SPI串 口，内置高频振 荡器 (24．5MHz，精度为 2 ，)，支持多种分频 ，也可使用外部振荡器．F330实现了 i／o端 口的灵活配置 ， 通过交叉开关，可将 内部资源配置到所选定的端 口上．众多的复位源使系统在掉电方式下可随意唤醒，实 现零功耗设计．因此，C8o51F330适合于速度快 、可靠性高和节电的应用场合口]．尤其是 F330自带 SPI 接 口，不需要外加中间器件 ，只需要几根导线，就可以控制 PTR8000的无线数据收发． 收稿 日期：2006一O3—24；审稿人：任伟建；编辑 ：郑丽芹 作者简介：李 明军 (1981一)，男，硕士生 ，主要从事机器人的路径规划等方面 的研究 维普资讯 大 庆 石 油