钻机多自由度旋转系统的滑模控制策略.pdfVIP

大 庆 石 油 学 院 学 报 第 34卷 第 6期 2010年 12月 JOURNAIOFDAQINGPETROIEUM INSTITUTE Vol|34 No．6 DeC． 2010 钻机多 自由度旋转系统的滑模控制策略 史富斌 ，努尔扎提 ，李 琳 (西安石油大学 陕西省钻机控制技术重点实验室 ，陕西 西安 710065) 摘 要：针对钻机旋转系统 中钻头黏滑振动导致钻头失速而引起系统故障．建立钻机具有扭转特性 的多 自由度旋转 系统模型 ，提 出基于幂次趋近律 的双面滑模 PID控制策略，将滑模面设计为 2个 间断面 ，一是滑模面抑制钻头黏滑运动， 二是滑模面使钻头速度跟 随顶驱速度 ，实现钻头恒速运行 ；滑模控制策略结合 PID控制 ，改善旋转系统的动态及静态 响 应特性．仿真结果表 明：基于幂 次趋近律的双面滑模 PID控制，使系统对参 数和地层结构的变化具有较 强的鲁棒特性 ，可 有效抑制钻头的黏滑振动 ，减小稳态误差 ，保证 系统 的稳定性和可靠性． 关 键 词：钻机旋转系统；滑模控制；黏滑振动；PID控制 中圈分类号 ：TE924，TP271 文献标 识码 ：A 文章编号 ：1000～1891(2010)06—0075—05 0 引言 石油钻机是具有复杂动力学特性的机械系统，系统本身 的运行特性 、地层及岩石结构 的复杂性、钻杆 长度变化都会引起有害振动 ，使钻机设备发生故障，降低渗透率 ，增加钻井成本u j．其 中钻头黏滑振动 造成的危害较大，主要表现形式 ：(1)钻头不能旋转 ；(2)钻头不可控制，即顶驱在恒速运行 的状态下，钻头 速度在 O～6倍 的钻杆旋转速度之间瞬变．钻头失速现象在钻杆周围产生极大的有害振动 ，造成钻头的疲 劳和磨损，甚至损坏钻头和钻杆． 人们就钻机旋转系统的振动问题开展研究 ，探究相关的建模和控制策略．在钻杆特性 的建模方面 ，大 多数研究将钻杆等效为一个具有不同 自由度的扭力摆体 ，建立集 中参数模型 ，主要是单 自由度l3j、双 自由 度 [2和多 自由度模 型 ，同时考虑钻杆组件之间及钻杆和地层之间形成的摩擦效应 ·]．在 控制策略方 面，应用摩擦力补偿器和降阶PI补偿器抑制钻井过程中的干扰 [7--87；采用 H 控制[9和最优化控制_】叩消 除黏滑振动；提出钻机双 自由度旋转系统的单面滑模控制n 及多 自由度旋转系统的双面滑模控制_]． 在多 自由度旋转系统双面滑模控制 的基础上 ，针对钻头黏滑振动 ，提 出基于幂次趋近律的双面滑模 PID控制策略，将其应用到钻机旋转系统中，通过仿真验证在参数和地层 变化时系统的控制特性． 1 数学模型 钻机旋转系统是石油钻机重要组成部分，主要作用是提供足够的转 矩和转速 ，实现钻头和钻具旋转钻进．钻机旋转系统双 自’由度简化模型主 要由转盘 、钻杆和钻头组成 ，系统只考虑钻头和转盘的角速度 j．更接近 实际钻机旋转系统的多 自由度简化模型 见图 1．由图 l可 以看 出，钻机 旋转系统主要 由顶部旋转系统、钻杆 、钻铤和钻头组成 ，转动惯量分别为 、 、 ．，和 -，，所有部分通过线性弹簧连接 ；弹簧系数包括弹簧 系数 (K ，Kl1，K )和弹簧衰减 系数 (C，C C“)．同时，考虑顶驱和钻头的阻 尼力矩 (T ，T )和钻头的干性摩擦力矩 (T )． 图1 钻机旋转系统简化模型 收稿 日期 ：2OlO一08—12；审稿 人：高 胜 ；编辑 ：任 志平 基 金项 目：中国石油科技创 基金项 目(2O09D一5006 03 07)；陕西省科技攻关项 目(2009K09—25) 作者简介 ：史富斌(1970一)，男 ，硕士 ，工程师 ，主要从事钻机 电气传动 自动控制系统方面 的研究． 大 庆 石 油 学 院 学 报 第34卷 2010年 假设井眼与钻具垂直 ，没有横向运动 ，忽略钻杆连接问及钻杆与井壁的摩擦力 ，钻井液 的影响简单地 认为黏性衰减 ，钻井液流动过程中不存在振动，忽略驱动电机的动