焊缝跟踪中的高低跟踪方法研究.pdfVIP

维普资讯 焊管 ．第31卷第4期．2008g7月 ·35· ●试验 与研 究 焊缝跟踪中的高低跟踪方法研究 来 鑫，洪 波，尹 力，屈岳波 (湘潭大学 机械工程学院，湖南 湘潭411105) 摘 要：介绍了 目前电弧传感器左右跟踪和高低跟踪的基本情况，分析 了高低跟踪的基本原 理，给出了目前解决高低跟踪 问题的几种广泛应用的处理方法，并分析 了其主要的优点和缺 点。提 出了一种新的焊缝高低跟踪方法—— “依次替换 自学习法”，介绍 了该方法的的基本算 法。焊缝跟踪试验结果表明，“依次替换 自学习法”跟踪效果 良好，焊缝成型符合要求。 关键词：焊缝跟踪；高低跟踪；电弧传感器 中图分类号：TC,409 文献标志码：A 文章编号：1001—3938(2008)04—0035—03 0 前 言 焊枪运动的灵活性和可达性最好，是焊接传感器 一 个重要的发展方向，具有强大的生命力和应用 焊接作为一种结构件加工方法，是现代制造 前景 。 技术的一个重要组成部分，已经广泛应用于交通、 目前的电弧传感器主要采集高低和左右二维 能源、石化、航空、海洋等工业领域。随着对焊接 焊缝偏差信息，分别控制横向滑块和高低滑块进 产品、焊接质量和焊接效率要求的不断提高，传统 行左右和高低方向的焊缝跟踪，从而完成空间曲 的手工焊接方法已不能满足高技术产品制造要 线焊缝的跟踪。其中横向跟踪比较容易实现，而 求，因此保证焊接产品质量的稳定性、提高生产效 高低跟踪由于高低变化是逐渐的，因此电弧传感 率、减轻工人的劳动强度和改善劳动环境已成为 器高度方向的灵敏度要小于横向灵敏度，这给焊 现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题 J。随 缝高低跟踪带来了一定的困难。笔者分析了高低 着大规模集成电路、半导体技术及光纤、激光等技 跟踪的基本原理 ，介绍了目前几种常用的高低跟 术的迅速发展，现代焊接技术正朝着 自动化、智能 踪的处理方法，在此基础上，提出了一种新的高低 化方 向发展 ，而实现焊接过程 的自动化和智能 跟踪处理方法—— “依次替换 自学习法”，分析了 化，其中的重要问题就是实现焊缝 自动跟踪 。而 该算法的计算步骤和实现方式，最后通过试验验 跟踪控制中的核心技术之一就是传感器技术，因 证了该算法的有效性。 此研究灵敏度高、动态品质好、传感范围广、抗干 扰性强且结构简单的传感器是跟踪控制系统中的 1 高低跟踪的基本原理 关键。 目前国内外在焊缝跟踪方面研究得较多的是 电弧传感器是从电弧的电流和电压变化中获 电弧传感器和视觉传感器。视觉传感器所获得的 得焊缝横向与高低偏差信息的一类传感器，其检 信息量大，抗电磁场干扰能力强，与工件无接触， 测焊缝偏差信息的基本原理是：当焊接电弧旋转 结合计算机视觉和图像处理的最新技术成果，大 摆动时，焊炬与工件相对距离，即导电嘴端部与工 大增强 了弧焊机器人 的外部适应能力p 。电弧 件表面电弧极间距离发生变化时，引起焊接参数 传感器是从焊接电弧 自身直接提取焊缝位置偏差 (电流或电压)的变化，检测这种变化的规律并进 信号，实时陛好，不需要在焊枪上附加任何装置， 行一定的硬件和软件处理，就能间接地得到焊缝 基金项目：湖南省教育厅资助项目(06A073)；湖南省教育厅一般项 目(07C759)；湘潭大学交叉项 目(06IND05) 维普资讯