基于DSP的位置随动系统设计.pdfVIP

第30卷第1期 江西理工大学学报 v。1．30，N。．1 2009年 2月 JOURNALOFJ~NGXIUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGY Feb．2009 文章编号：1007—1229(2009)01—0027—04 基于DSP的位置随动系统设计 吴大舜， 眭相林， 邓义平 (江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000) 摘 要：研究一种以DSPTMS320F2812为主控制器，永磁同步电机为广义被控对象的住置随动 系统，并提 出了采用位置环、速度环、电流环的三环控制策略．详细描述了系统的设计原理与结 构、硬件组成及软件的设计． 关键词：TMS320F2812；位置随动系统；三环控制；永磁同步电机 中图分类号：Ⅱ’275 文献标识码：A DesignofPositionServoSystem onTM S320F2182 W1JDa-shun，SUIXiang-lin，DENG Yi-ping (FacultyofMcehanicalandElectronicEnsineering,JiangxiUniversityofScienceandTechnology，Ganzhou341000，China) Abstract：ThepositionservosystemwithDSPTMS320F2812astl1ecorecontrollerandPMSMastheobjectof controllingisintroduced．Thedesignofhtesystem whichutilizeshtehtree-loopcontrolwiht htepositionloop，hte speedloopandhteelectriccurrentloopisdescribed．Theprinciplesandstructuresofhtesystem，compositionof hardwarenaddesing ofsoftwraeraepresentedinhtearticle． Keywords：TMS320F2812；po sitionservosystem；three-loopsconrtol；PMSM 0 引 言 目前，随着微电子、计算机、电力半导体和电机制造技术的巨大进步，位置随动系统 日益成熟、应用 日 益广泛．永磁同步电机具有结构简单、运行可靠、体积小、重量轻以及具有较高的效率和功率因数等优点， 已广泛应用于工业机器人、数控机床等领域．鉴于DSP的全数字化位置随动系统设 与传统的伺服系统 设计相比有许多独特之处，用软件取代模拟硬件，除完成要求的控制功能外，还具有故障保护、与上位机通 信等功能．通过数字控制，可以排除模拟电路的非线性误差和调整误差以及温度漂移等因素影响，可以较 方便地改变控制策略、修正控制参数和模型，从而大大提高了系统的性能及可靠性． 1 系统的组成与工作原理 1．1 永磁同步电机矢量控制原理 分析正弦波电流控制的永磁同步电机最常用的方法就是 口轴数学模型．它不仅可以分析正弦波永 磁同步电机的稳态运动性能，也可以分析电机的瞬态性能．永磁同步电机的数学模型如下： 电压方程： 印 厶 d _L ． } (1) ap -} 山 ∞rlf+ s 转矩方程： +(L ) ] (2) 式 (1)和式 (2)中： 分别为d、g轴电压 ；、分别为d、g轴电流； 、厶分别为d、g轴电感； 为定子绕 组每相电阻； 为转子旋转的电角速度；为永磁体基波励磁磁场过定子绕组的磁链；P为微分算子． 收稿 日期：2008—04—29 作者简介：吴大舜(1982一 )，男，2006级硕士研究生 28 江西理工大学学报