便携式遥控测量船自动导航系统设计与实现.pdfVIP

总第103期 便携式遥控测量船自动导航系统设计与实现 ·29· 便携式遥控测量船自动导航系统设计与实现 王林袁国根 (江西省水利规划设计院江西南昌330029) 摘要：通过对便携式遥控测量船自动导航系统的设计，采用电子罗盘辅助GPS导航的方式，实现了 遥控船的自动导航。通过工程项目的实践进一步证明，自动导航系统均能实现预定的导航目标，实现自动化 测量的目的。 关键词：电子罗盘；定点导航；定线导航；GPS导航 1概述 便携式自动导航测量船包括硬件系统和软件 随着科技的发展。自动化控制逐渐走人人们的 系统，主要架构如下(图1)： 生活。自动化导航也成为各行业追求的一种控制方 法。目前传统的导航方式有激光导航、视觉导航、机 械导航、电磁导航、超声波导航、GPS导航和基于多 传感器的导航[1】。随着软、硬件系统的进一步发展和 完善，自动导航系统在农业、船舶、水下测量中得到 了广泛地应用。为提高水下测量的生产效率。便携式 遥控测量船自动导航系统[2]也应运而生。由于遥控 测量船作业距离比较大，方向不定，宜选用GPS导 图1系统框架设计 航或基于多传感器的导航。考虑便携式遥控测量船 2．2硬件系统 轻巧和实用性的要求。又不宜在船上安装太多传感 硬件系统包括船体、岸基部分(遥控器)、动力系 器．一般仅考虑采用GPs导航和电子罗盘相结合的 统(电机)、控制系统、数据传输系统、无线接收系统、 方式。 测深仪、红外测距、GPS接收机和电子罗盘。遥控测 要实现便携式测量船的自动导航，便应该及时 量船上通过无线接收系统接收到岸上指令，根据指 解算出船体的实际位置和船头的实际方向。船体定 令，控制系统能控制舵机转向，且通过PLC控制电 位数据可通过RTK测量精确获得∞]，而船头的实际 机动力系统工作。以实现船体的加速、减速和转向。 方向依赖于电子罗盘。但电子罗盘与RTK又分属不 2．3软件系统 同的坐标系统。因此需要通过对电子罗盘的方向值 软件系统主要包括岸基处理软件、船载控制软 进行标定．即求取电子罗盘各方向的补偿值。考虑到 件和PLC控制软件[5】。岸基控制系统的功能主要是 由于电子罗盘对其所处环境中的磁场较为敏感，若 接收遥控船的位置信息和状态信息数据。实时解算 所处环境产生变化。则电子罗盘的补偿值也会随之 出坐标和方向，根据坐标和方向，计算偏移，并发出 改变。因而需要对电子罗盘进行现场标定。 相应的指令。船载控制软件主要功能是整合各种数 研究表明。通过对电子罗盘的标定和校准，可得 据，并将它通过无线传输系统发射给岸基处理软件； 到船头的实际方向；通过GPSRTK技术，得到定位接收岸基指令。并根据指令指示硬件系统工作。PLC 数据。进而通过获取的定位数据和船头实际行驶方 控制软件主要功能是通过指令指示电机加速、减速。 向值。即时计算位置偏移和方向偏差，根据偏差发出 3自动导航实现 相应的动作命令，进而控制相关外设工作(舵机和电 3．1自动导航实施过程 机)，实现便携式遥控测量船自动导航的目的。