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第30卷第8期 同济大学学报 Vfjl3(JN“8
2002
：002年8月 JOURNALOFTONGJIUNIVERS]TY AuJz
耿海霞，陈启军
同济大学信包与控制工程系，上海200092
摘要：以WMR一1型移动机器人为实验对象，应用Java技术，构建了包括H兀甲服务器、图像服务器、机器人服
务器和数据服务器的自主移动机器人远程控制系统．可以为Intemet上的远程访问及操作提供服务
关键词：移动机器人；远程控制；Java技术
242
中围分类号：TP 6 文献标识码：A
Researchand Java ofWeb——based
Pure Implementation
MobileTelerobotic
Autonomous System
GENGHal—xia，CHENQi—J“”
([kpallattenr．of[n{orcationaMControlEnginecring，Tor竦UnlvemiW，Sh丑rIg}Ial200092，Ciuna)
web—based oomesfrom ofweb andtelerobot
Abstract：The telerobotic thecombination
system technology
ofaHTTP robOtserveranda
UsingJava，aweb—basedteleroboticup server，animageserver，a
systemmade
dataserverisconstructed，whichwill InternetuserswithinteractiveaccesstotheWMR1 au—
provide type
tonomousmobilerobot lab
our
developedby
words：mobile
Key robot；teleoperation；Javatachnology．
2
基于Web的机器人远程控制系统最早出现于1994年…1J之后，越来越多的研究人员和组织将各种可控
TelerobotiaPq∞m站点统计，目前已有20多个远程控制机器
设备和机器人连接到Intemet据NASASpace
IRB
dot中的ABB1400型6关节机器人-2』2和Puma
结构化和受限的环境中操作．有固定的工作区域，一般没有自主性对于与远程非结构化环境的交互而言，自
主式移动机器人则是一个更为理想的控制对象，这是由它的两大特点决定的：①移动性．自主式移动机器人
的移动性，使它可以在一个无界的工作区域行动，使得人们根据自己的兴趣达到对远程未知区域的真正探
索②自主性．基于Web的机器人远程控制系统的最大问题是受网络时变、长时间延迟的影响，因此，系统设
计时应考虑尽可能少地传输数据．自
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