机器人柔性坐标测量系统现场校准技术研究.pdfVIP

第 46 卷第 18 期 机 械 工 程 学 报 Vol.46 No.18 2 0 1 0 年 9 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Sep. 2 0 1 0 DOI ：10.3901/JME.2010.18.001 * 机器人柔性坐标测量系统现场校准技术研究 刘常杰 段 宇 王 一 叶声华 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津 300072) 摘要：机器人柔性坐标测量系统能够实现大型工件尺寸在线快速测量，是自动化生产线的关键质量监控设备。现场校准技术 是柔性坐标测量系统的关键技术之一，校准精度直接影响系统测量精度。现场精确建立机器人末端工具坐标系与视觉传感器 坐标系形成的手眼关系、机器人运动学模型参数以及机器人基坐标系是现场校准的主要内容。通过设计中间靶标，利用激光 跟踪仪直接测量的方法建立手眼关系，其转换精度不受机器人运动学误差影响；设立校准球体，实现基于距离不变模型的连 杆参数现场快速校准；根据机器人正向运动学模型和激光跟踪仪的测量，利用基于奇异值分解的配准方法求解转换矩阵，高 精度地建立机器人基坐标系。经过激光跟踪仪一次校准后，测量系统可利用基准球体实现机器人快速在线校准，减小模型参 数变化对测量系统精度的影响。试验证明，校准后的测量系统整体误差低于 0.2 mm 。 关键词：工业机器人 视觉测量 现场校准 手眼关系 奇异值分解 基准球 中图分类号：TP212.14 Study on the Field Calibration Technology of Robot Flexible Coordinate Measurement System LIU Changjie DUAN Yu WANG Yi YE Shenghua (State Key Laboratory of Precision Measuring Technology Instrument, Tianjin University, Tianjin 300072) Abstract ：Robot flexible coordinate measurement system can fulfill rapid online measurement of large workpieces. It is an important quality monitoring equipment on the automatic production line. Field calibration technology is one of the key technologies of the flexible coordinate measurement system. The calibration accuracy affects the measurement system precision directly. The hand-eye relationship between the robot flange coordinate and the vision sensor coordinate, the parameters calibration of the robot kinematics model and the establishment of the robot base coordinate system are the three main contents of the field calibration. The hand-eye relationship is established directly by using laser tracking and intermediate tar