嵌入式移动机器人控制器设计.pdfVIP

96 2007，432（2） ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 嵌入式移动机器人控制器设计 孙 亮，常 青，阮晓钢 SUNLiang，CHANGQing，RUANXiao-gang 北京工业大学 人工智能与机器人研究所，北京 100022 InstituteofA.I.Robot，BeijingUniversityofTechnology，Beijing100022，China E-mail：changqing@ SUN Liang，CHANG Qing，RUAN Xiao-gang.Designofembeddedmobilerobotcontroller.ComputerEngineeringand Applications，2007，432（2）：96-98. Abstract：ThepaperintroducesaprojectbasedonDigitalSignalProcessorsD（SPs）andakindofembeddedReal-TimeOperat- ingSystem R（TOS）.BymeansoftransplantingauC/OS-Ⅱ kerneltoTMS320F2812DSPs，theprojectenhancesthecontroller’s openness，simplifiesthesoftwaredevelopmentinadditiontoimprovingtherobot’sflexibilityandperformance-costratio. Keywords：DigitalSiglnalProcessorD（SP）；uC/OS-Ⅱ；mobilerobot；controller 摘 要：提出了一种基于数字信号处理器和嵌入式实时操作系统的移动机器人控制器设计方案。本方案通过在TMS320F2812型 DSP上移植一个uC/OS-Ⅱ实时内核的方式，在增强系统的实时性和提高性价比的基础上提高了控制器的开放性，简化了应用程 序的开发。 关键词：DSP；uC/OS-Ⅱ；移动机器人；控制器 文章编号：1002-83312（007）22-0096-03 文献标识码：A 中图分类号：TP18 1 引言 换单元的功能是实现5V电平和3.3V电平的转换，用于DSP 移动机器人控制器研究是机器人技术的一个重要领域。由 I/O接口电平 3（.3V）与外围器件典型电平的匹配，确保DSP芯 于移动机器人要通过与环境的互动完成既定的任务，所以其控 片安全。在DSP与电机之间采用光电耦合器实现隔离。在需对 制器的信息处理能力和实时控制性能从根本上决定了其整体 机器人的运动进行精确控制的场合，应通过转速传感器反馈电 性能。以往，人们通常用高性能的PC机作为车载控制系统，然 机的转速信号。此外，核心板上还扩展了256K×16位的外部 而，其相对庞大的体积和重量造成了沉重的载重负担严重制约 RAM。 了移动机器人的微、小型化和灵活性。另一方面，将通用型PC 机应用于移动机器人会造成严重的资源浪费，降低了机器人的 整体性价比，并且一般的桌面操作系统很难满足移动机器人控 制的实时性要求。 基于此，本文提出了一种基于数字信号处理器 （ Digital SignalProcessor，DSP）和uC/OS-Ⅱ实时内核的移动机器人控 制器设计方案。 2 控制器硬件系统设计 本文所提设计方案采用基于 DSP的系统硬件设计。 TMS320F2812型32位定点DSP集数字信号处理、事件管理和 嵌入式控制功能于一体，具有丰富的片内外设资源，可以大大 简化外围电路的设计。此外，为提高控制器的开放性采取模块 化设计，将基于DSP的最小系统设计为一个核心模块 核（心板）， 而将信号采集和处理、功率驱动等功能电路分别设计成相应的 独立模块。 2.1 控制器电路原理设计 2.2 移动机器人控制器工作原理 图1为DSP核心板的硬件原理图。核心板上几个电平转 移动机器人的最基本的功能是避障导航。传感器采集环境 基金项目：国家自然科学基金 t（heNationalNaturalScienceFoundationofChinaunderGrantNo；北京市人才强教计划