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机械设计与制造 第3期
38 Manufacture 2010年3月
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文章编号：1001—3997(2010)03-0038—03
新型四足步行机器人的腿机构设计
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i 【摘要】结合隧部机构的典型姿态，规划了四足机器人的合理步态。依据设计参数，运用三维模型；
；软件uG建立了四足机器人的三维实体模型，导入ADAMS中添加约束和动力，进行运动仿真。仿真试验{
：结果表明机构运动中腿部所受冲击力过大，因此进行机构方案改进，重新设计了小腿机构。改进的机构试?
i验表明，四足机器人的腿部受力明显得到了改善，从而机构的设计得到了优化。 i
； 关键词：四足步行机器人；虚拟仿真；腿机构设计 ÷
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