基于细化算法移动机器人拓扑地图创建.pdf

第 9 年磊lO月期 ∞ 计算机技术与发展 V0l1．19 No．10 2009 M I玎 RTECHN0LOGYANDDEVEU)I’M旺NT Oct． 2009 基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建 王 娜 ，马 昕 (山东大学控制科学与工程学院，山东济南 250061) 摘 要：在大规模未知环境中，移动机器人要 自主完成导航和路径规划等智能任务，关键问题是创建周围环境地图。拓扑 地图，以图(Graph)的结构形式表现一个环境的连通性，是一种紧凑的环境表示方法 。文中借鉴图像处理中的细化算法来 创建室内环境的拓扑地图，首先以栅格地图建模机器人环境，然后将环境的栅格地图进行细化，提取出环境的有效拓扑信 息，而且，此方法创建的拓扑地图，未直接使用传感器原始数据，对环境的变化具有较强的鲁棒性。仿真实验结果表明，基 于细化算法创建的环境拓扑地图，清晰、简洁，不会产生多余的节点和路径信息。相 比于栅格地图，信息存储量明显减少， 从而提高了移动机器人 自主运行、导航和路径规划的能力，大大提高了系统的工作效率。 关键词：移动机器人 ；拓扑地图；细化算法 中图分类号：1]P242．6 文献标识码：A 文章编号：1673—629X(20o9)lO一0o1l—O3 M obileRobotTopologicalM apBuildingBasedon ThinningAlgorithm WANG Na，MA Xin (SchoolofControlScienceandEngineering，ShandongUniversity，Jinan250061，China) Abstract：Inordertoaccomplishnavigationandpathplanning，mapbuildingisthekeytcehnologynadfundamentalproblem inmobih mix)tiecontrolinul~nownenvironment．Topologicalmapusesagraphotrepresenttheconnecti ofanneviromn net，naditpmvides a concisedescription．Inthispapertheotpologicalma pisbuiltbasedonthe dmapbyusingathinningalgorithm．Theenviromn entis modeledingridmap，nexthtethinningMgorithm isappliedinthemap，andthne the effectivetopologicalinformationisextractde ．More- over，themapisrobustot neviromn netchnage，bxalusethisma pisextr~tde from agridma pratherthandirectlyusestheoriginaldata ofhtes∞s0r．Simulatoinresultsshow thattheotpologicalmapbasedonthinning algorithm isclearandsuccnict，naditalsoavoidspro- ducing unnece~ rynodesnadpaths．T stopologicalma pst0resmuchlessinformationwhichwillimprovetheabilityofautonomous oper· afion，navigationandpathplanning further． Keywords：mobilerobot；topologicalma p；thirmingalgorithm O 引 言