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第 9 年磊lO月期 ∞ 计算机技术与发展 V0l1.19 No.10
2009 M I玎 RTECHN0LOGYANDDEVEU)I’M旺NT Oct. 2009
基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建
王 娜 ,马 昕
(山东大学控制科学与工程学院,山东济南 250061)
摘 要:在大规模未知环境中,移动机器人要 自主完成导航和路径规划等智能任务,关键问题是创建周围环境地图。拓扑
地图,以图(Graph)的结构形式表现一个环境的连通性,是一种紧凑的环境表示方法 。文中借鉴图像处理中的细化算法来
创建室内环境的拓扑地图,首先以栅格地图建模机器人环境,然后将环境的栅格地图进行细化,提取出环境的有效拓扑信
息,而且,此方法创建的拓扑地图,未直接使用传感器原始数据,对环境的变化具有较强的鲁棒性。仿真实验结果表明,基
于细化算法创建的环境拓扑地图,清晰、简洁,不会产生多余的节点和路径信息。相 比于栅格地图,信息存储量明显减少,
从而提高了移动机器人 自主运行、导航和路径规划的能力,大大提高了系统的工作效率。
关键词:移动机器人 ;拓扑地图;细化算法
中图分类号:1]P242.6 文献标识码:A 文章编号:1673—629X(20o9)lO一0o1l—O3
M obileRobotTopologicalM apBuildingBasedon
ThinningAlgorithm
WANG Na,MA Xin
(SchoolofControlScienceandEngineering,ShandongUniversity,Jinan250061,China)
Abstract:Inordertoaccomplishnavigationandpathplanning,mapbuildingisthekeytcehnologynadfundamentalproblem inmobih
mix)tiecontrolinul~nownenvironment.Topologicalmapusesagraphotrepresenttheconnecti ofanneviromn net,naditpmvides a
concisedescription.Inthispapertheotpologicalma pisbuiltbasedonthe dmapbyusingathinningalgorithm.Theenviromn entis
modeledingridmap,nexthtethinningMgorithm isappliedinthemap,andthne the effectivetopologicalinformationisextractde .More-
over,themapisrobustot neviromn netchnage,bxalusethisma pisextr~tde from agridma pratherthandirectlyusestheoriginaldata
ofhtes∞s0r.Simulatoinresultsshow thattheotpologicalmapbasedonthinning algorithm isclearandsuccnict,naditalsoavoidspro-
ducing unnece~ rynodesnadpaths.T stopologicalma pst0resmuchlessinformationwhichwillimprovetheabilityofautonomous oper·
afion,navigationandpathplanning further.
Keywords:mobilerobot;topologicalma p;thirmingalgorithm
O 引 言
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