线性二次最优控制加权阵遗传算法优化适应度函数m文件.docVIP

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2015-08-29 发布于安徽
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线性二次最优控制加权阵遗传算法优化适应度函数m文件 //适应度用scores表示，个体用pop表示 function scores= myfitness(pop) A=[0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 1; 0 2.9510 -0.0209 0 0 0; 0 109.8286 -21.3031 0 0 0; 0 -36.8817 35.8671 0 0 0]; B=[0;0;0;0.7483;5.1342;-0.0596]; C=eye(6); D=[0;0;0;0;0;0]; //构造最优状态加权阵 Q=[pop(1) 0 0 0 0 0; 0 pop(2) 0 0 0 0; 0 0 pop(3) 0 0 0; 0 0 0 pop(4) 0 0; 0 0 0 0 pop(5) 0; 0 0 0 0 0 pop(6)]; R=[pop(7)]; //求取最优状态反馈阵 K=LQR(A,B,Q,R); //得到仿真数据 Ac = [(A-B*K)]; Bc = [B]; Cc = [C]; Dc = [D]; T = 0:0.005:5; U = 0.2*ones(size(T)); [y,x]=lsim(Ac,Bc,Cc,Dc,U,T); u=-1*(K*x); //得到适应度函数表达式 scores=1-1/(pop(1)*(x(:,1)*x(:,1))+pop(2)*(x(:,2)*x(:,2))+pop(3)*(x(:,3)*x(:,3)) +pop(4)*(x(:,4)*x(:,4))+pop(5)*(x(:,5)*x(:,5))+pop(6)*(x(:,6)*x(:,6))); end 模糊控制器量化比例因子遗传算法优化适应度函数m文件 //适应度用scores表示，个体用pop表示，G，H为连续系统离散化矩阵 function scores=fuzzyfitness(pop) G = [ 1 0 0 0.0010 0 0 0 1 0 0 0.0010 0 0 0 1 0 0 0.0010 0 0.0030 0 1 0 0 0 0.1098 -0.0213 0 1 0 0 -0.0369 0.0359 0 0 1]; H =[0；0；0；0.0007；0.0051；-0.0001]; a=readfis(fu76.fis); x{1}=[0;0.01;0.01;0;0;0]; for i=1:1001 e{i}=[0.07549 0.4667 -0.8648 0 0 0]*x{i}; E{i}=12.0*(1-exp(-pop(1)*e{i}))/(1+exp(-pop(1)*e{i})); ec{i}= [0 0 0 0.08239 0.01116 -0.14756]*x{i}; EC{i}=12.0*(1-exp(-pop(2)*ec{i}))/(1+exp(-pop(2)*ec{i})); u{i}=evalfis([E{i} EC{i}],a); x{i+1}=G*x{i}+H*u{i}*pop(3); end for i=1:1001 scores=sum(0.001*(i-1)*[1 1 1 0 0 0]*abs(x{i})); end end