matlab-机械仿真计算-矿用汽车转向液压系统计算1.docVIP

矿用汽车转向液压系统计算 如上图所示，某型号矿用汽车配合独立前悬，采用断开时转向梯形机构，转向机构各铰接点与转向主销中心的相对位置见图中尺寸标注（单位均为毫米），已知该车转向阻力矩为 130000N.m，液压油缸活塞直径 125mm，活塞杆外径 70mm，两个转向油缸采用交叉连接形式。请计算并绘制在转向过程中，转向油缸进油腔压力随着内侧转向轮转角变化的曲线。 1利用matlab中的simulink内的machine模块，建立整个机械模型。 去掉两个液压缸后，实际上是两个四连杆机构的连接。在仿真中测量各个运动铰接点的位置，得到其在运动中的坐标轨迹。 为了建模方便，这里把尺寸扩大了1000倍，相应的阻力偶也扩大了1000倍，而力的大小不用变化。 1.1仿真模型： 1.2检验仿真的正确性 用下列程序检验各个点的运动轨迹： plot(p1(:,1),p1(:,2)); hold on; plot(p2(:,1),p2(:,2)); plot(p3(:,1),p3(:,2)); plot(p4(:,1),p4(:,2)); plot(p5(:,1),p5(:,2)); plot(p6(:,1),p6(:,2)); axis equal 可以看出各个铰接点的运动轨迹，和预期的相符。 2计算求出液压油缸的油压变化。 2.1函数： %输入两点的坐标求出两点的距离 function res=bian_length(x1,y1,x2,y2) res=sqrt((x1-x2)^2+(y1-y2)^2); %输入三个顶点的坐标，求出第一个顶点对应的边上的高 function res=li_bi(x1,y1,x2,y2,x3,y3) l1=bian_length(x2,y2,x3,y3); l2=bian_length(x1,y1,x3,y3); l3=bian_length(x1,y1,x2,y2); sb=0.5*(l1+l2+l3); s=sqrt(sb*(sb-l1)*(sb-l2)*(sb-l3)); res=2*s/l1; 2.2由力和力臂的平衡关系写程序： h1=1:length(p6); for n=1:length(p6) h1(n)=li_bi(1900,0,504.5,-349,p6(n,1),p6(n,2)); end h2=1:length(p1); for n=1:length(p1) h2(n)=li_bi(-1900,0,-504.5,-349,p1(n,1),p1(n,2)); end hg1=1:length(p5); for n=1:length(p5) hg1(n)=li_bi(1900,0,p5(n,1),p5(n,2),p4(n,1),p4(n,2)); end hg2=1:length(p2); for n=1:length(p2) hg2(n)=li_bi(-1900,0,p2(n,1),p2(n,2),p3(n,1),p3(n,2)); end hgt1=1:length(p4); for n=1:length(p4) hgt1(n)=li_bi(0,-349,p4(n,1),p4(n,2),p5(n,1),p5(n,2)); end hgt2=1:length(p2); for n=1:length(p2) hgt2(n)=li_bi(0,-349,p2(n,1),p2(n,2),p3(n,1),p3(n,2)); end F=1:length(h1); for n=1:length(h1) F(n)=(6.5e7*hgt1(n)/hg1(n)+6.5e7*hgt2(n)/hg2(n))/(h1(n)*hgt1(n)/hg1(n)+0.6864*h2(n)*hgt2(n)/hg2(n)); end presure=F/(pi/4*(0.125^2)); plot(zuo_deg,presure); title(油压与内侧车轮转角的关系); xlabel(内侧车轮转角); ylabel(油压); 3结果： 4