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朗伯余弦定律: 由点光源照明的表面片的感觉亮度 随着单元表面法线的入射角度变化而变化． * * 第十章 明暗分析 Shape from Shading 光在物体表面的反射物理特性 利用反射特性恢复表面形状 成像物理学(Imaging Physics): 描述光在物体表面的反射物理特性，即光从光源到达物体表面，再从物体表面反射到图象平面，形成图像的过程和行为. 成像三要素： 光源、物体、图像平面 立体角： 辐射源在某一表面区域上辐射。此表面区域的面积为 dA ，表面法线跟该区域与辐射源连线的夹角为 。如从辐射源观察此表面区域，那么好象只有垂直于连线的，面积为 的区域被观察到。此区域对应的立体角为 立体角(solid angle) 表示接受(反射)能量的方向. 辐射学的基本知识 辐射度（radiance） 从表面发出的光通量是用辐射度（radiance）或辐射体亮度来定义的，它表示从表面上单位面积在单位立体角中发出的功率。辐射度这个概念的复杂性在于表面可在其可能辐射方向的整个球面上辐射，而且在不同的方向上发出的能量不同。辐射度是一个与方向有关的量，它的定义是： 　　　是表面上小区域的面积，　　是此面积上的入射光通量。 是光源在 角方向立体角内的辐射通量。 图象的亮度与图象平面的入射能量有关，用辐照度E来测量。 灰度又是图象辐照度的定量量测。 辐射学的基本知识 辐照度 辐照度：单位面积接收的辐射（radiance）功率。 辐照为输入能量，辐射为输出能量． （对图像来说，即场景的辐射） 辐射强度为 時、立体角内的辐射通量是： 瓦 表面的辐照度就是入射辐射通量被表面区域的面积相除，即 瓦／米2 　　是表面上小区域的面积，　　是此面积上的入射光通量。 图象的亮度与图象平面的入射能量有关，用辐照度E来测量。 灰度又是图象辐照度的定量量测。 辐射学的基本知识 双向反射分布函数 : BRDF　 （Bidirectional Reflectance Distribution Function，） 一般来说景物的表面不是光源，因此，景物表面的辐射是受到光源辐照产生反射的结果，因此景物的辐射就与表面的入射光通量、入射光被反射的比例，以及光反射的几何位置有关。这就是说，表面的辐射率既与观察它的方向有关又与对它照明的方向有关， 以及表面材料有关。 物体表面接受光能（辐照度）和反射光能（辐射度）的关系用双向反射分布函数建模 （接受和反射光能的角度）. 辐射学的基本知识 如图所示，表面各点上的局部坐标系、设，表面的法线方向即为坐标系的Z轴，另两轴为该点切平面内任意正交的方向。入射线的方向用这条射线与表面法线（Z轴）之间的夹角 ?，和此射线在表面上的垂直投影与X轴之间的夹角 ? 来描述。 ? 和 ? 分别被称为极线角（polar angle）和方位角（azimath angle）。 辐射学的基本知识 这样光线入射的方向可规定为　　　，朝观察者辐射的方向可规定为　　　　。 双向反射分布函数 是 反射到观察者方向上 的辐射率 与光源的某一方向 入射的辐照度 之比： 辐射学的基本知识 扩展的光源 辐射学的基本知识 图像平面上一点处的辐照度(亮度)与场景对应点 在相应方向上的辐射度相等或成比例，通常认为相等. 辐射学的基本知识 朗伯(Lambertian)表面 　 在一个固定的照明分布下从所有的视场方向上观测都具有相同亮度的表面，即L 是与方向无关的常数。 朗伯反射(散光反射) 表面不吸收任何入射光． 不管照明分布如何，Lambertian 表面在所有的表面方向上接收并发散所有的入射照明，结果是每一个方向上都能看到相同数量的能量． 许多无光泽表面都大致属于Lambertian型． 表面反射特性 辐射学的基本知识 辐射学的基本知识 辐射学的基本知识 镜面反射 (SpecularSurfaces) 镜面在某一方向上反射所有的入射光,反射方向角相对于镜面法线来说与入射角相等,从方向 ??I ? ?i? 来的光线的反射方向 ??e ? ?e? ? ??I ? ?i???． 表面形成了辐射源的虚象。 表面区域在 ??e ? ?e? 方向上反射的辐射等于相应入射方向受到的辐照，即： 辐射学的基本知识 表面方向的表示 表面方向 表面方向 反射图 对理解表面的反射特性来说BRDF是至关重要的，但对研究表面方向与图象影调的关系来说直接应用BRDF是不方便的，直接应用BRDF不便的原因首先是定义BRDF时所用的是局部坐标系、而要应用反射图。如前所述，这些局部坐标系的Z轴是与局部表