具有时变开关平面的机器人滑动模式控制.pdfVIP

第24卷 第5期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 Vo1．24，No．5 1992年 IO月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY Oct．1992 具有时变开关平面的机器人滑动模式控制 吴 林 1-P上 z (材料 科学与工程博士后 科研涟动站) 摘 要 为了使机器人力控制系坑对接触刚废和载荷变化等不确定性Ilil素具有鲁棒性，本文 计论 了滑动模式控捌在机器人 中的~,lll问题 ，提出了一种选择滑动开 关平 面 的 自适应 算击 ， 以加快 系坑孰遵 的收敛速度，同时采 用 了近似 的连续控制律 来解决系坑 的高颤震簟 问题．实 验表明，利用所提 出的方法设计的机器人力控制器对接 lllll度的变化具有很好 的鲁棒性 ． 关键词 滑动模式；时变开关平面 机器人 ；力控制 中国宙书瓷料分粪号 TP27 0 ；f言 变结构控制 (VSC)的一个重要特点就是可以获得一个称之为滑动模式舶运动，系统 进入精动模式后，其运动与系统参数无关，ilii~取决于选定的参数 ，因此它具有很强 的鲁 棒性 。在约束环境下的机器人作业，接触刚度的变化对系统的稳定性影响很大，所 以VSC 在机器人领域也 已受到 了重视”一：- 。 目前各种 VSC方法普遍存在的坷题是 ：(1)从韧始状态向精动平面运动的过程 中，系 统状态处于正常反馈控制下，对参数变化非常敏感。为加快系统的收敛速度，文献 4『]提 出加大反馈增益，其缺点是大反馈增益对系统建模时忽略的动态和驱动器饱和等特别敏 感 。(2)存在高频震颤。 为了解决上述问题 ，本文提 出了一种选择滑动平面的 自适应方法，以缩短正常反馈控 制时间，加快系统收敛速度。同时在边界层 内部采用近似舶连续控制雄，以抑制高频震 颤． 本文还针对直角坐标机器人系统地阐述了力控制器 的设计 问题，并进行了曲面跟踪 实验 。 文蕾啦哥 日期 -I992-06—30 本 文 联 量 ^：棘镄戚 ，{I士后 尔痪 工业大学焊接教研室 +国家博士后科学基金赞助谭量 哈尔滨工业大学学报 第24畚 1 非线性系统 的滑动模式控制 考虑非线性系统 iO)=f ，t)+b(x，t)u(O+d(t) (1) 式中 = ，司是状态矢量， )是控翩输人，f(X，￡)无法精确描述，其估计值为 且1厂．-厂l ≤F(置 0，F(X，t)为已知 函数，增益 6(f)的估计值 b，且 ≤6 ≤ ，扰动 d(O的上界 已知．现在的控翩问题就是使系统状态 在系统参数 厂(置 ￡)、6(置 ￡)、及扰动 d(t)无法 准确知道的情况下，最踪期望的状态 。设跟踪误差 = 一 = 訇，时变滑动平面 s(x，0=0，s由下式定义 ： s(置 t)=QX (2) 式 中Q= ，1】为定常矢量 。根据 VSC理 论，滑动模式存在的充分条件为 s t)S ，t)-~lS(x，f)l (3) 式中≈为一正常数．著系统初态xl=o，则最踪问题x=三三置就等价于在to时，选 择满足 (3)式的控制律 “，以保证系统 留在 平面上。如果 ≠0，设 ‘为系统到达 s=o平面所蒋的时间，由 (3)式可求得 f≤ls(c：0)1t~。 接下来讨论控制律 “的选取 。令 =0，由 (2)式可以求出”的连续部分 的估计值 。 u = 一(一 一 )