浙大05-95考研题(六)-状态空间方法.docVIP

浙江大学控制系自动控制原理近年考研题分章集锦（六） （第七章:状态空间方法 2005年 9、（15分）简单计算题，直接计算出结果即可。（每小题5分) (2)．已知系统状态空间表达式为 ；，求使闭环极点为-1、-2的状态反馈阵K。 (3)．已知受控系统的系数矩阵为：，,。要求：采用期望极点均为－10的2维状态重构实现状态反馈。 解： （3） ，则观测器的方程为： 　 （2）因为系统的能控性判断矩阵：，显见。系统不完全能控，故没有一个状态反馈阵K能满足要求使闭环极点为-1、-2。 11、（10分）请写出如图所示电路当开关合上后的系统状态方程与输出方程。其中状态如图示，设系统的输出变量是i2。若电路图中所有元件的参数均为1，请判断系统的可控性与可观性。 解：（1）状态方程： （2）可控性与可观性，按已知条件，所有的元件参数均为1，代入方程可以计算得到：系统是可控与可观的。因为　　　 　　　　　　 　　　　　　 13．（20分）设被控对象具有如图所示的传递函数。要求：通过状态反馈后，系统闭环阶跃响应的性能指标为：最大峰值为，调节时间为，且对阶跃输入R0具有零稳态偏差。假设状态的选取如图示，请求出：系统的开环放大系数A，以及状态反馈增益阵K。（提示：；，并假设其中一个闭环极点为－100） 解：Step1：因为要求闭环以后的阶跃响应，故首先求出在有状态反馈情况下的闭环传递函数。由上图，得闭环方块图如下（由开环传递函数无零极点相消情况，故系统是可控的） 由图可求得闭环传递函数： 　　　　　　　　　（＊＊） Step2：因为要求当阶跃输入为R0时具有零稳态偏差，即当t→∞时，e(t)=y(t)- R0→0。 　　　　因此利用终值定理得 Step3：因为是三阶系统，假设其具有一对由所要求的闭环性能指标决定的复数主极点 由于要求最大峰值为，可得 要求调节时间为, 　　　　　（3）一对复数主极点：；又已知另一远极点为－100，故期望的闭环传递函数： 该期望方程应该与前闭环传递函数（＊＊）相同，而为了达到零稳态偏差，前面已经求出。因而有： 　　　　　　　　　　　　　 所以：系统的开环放大系数A＝10，以及状态反馈增益阵K＝[1, -3.393, 4.77]。 2004年 七．（5分/150分）某系统的传递函数是 ， 问：若要求系统为完全能控能观，应如何选择b ？ 解： 只要b不等于1，2，3，则系统是完全能控能观的。 八．（10分/150分）请列写出如下图所示的信号流图的状态空间表达式。 解： 状态空间表达式： 其中：；　 　　　　　； （注：图及答案均可参见教材＜周春晖＞P60-61或其他相关参考书。 然，必须注意的是：原教材上的推导在输出部分有误。因为按图是m=n的情况，而教材上的推导却是按mn的情况。许多书上也是考虑的mn的情况。) 十一、（15分/150分）已知某系统通过状态反馈（）后，获得其期望的闭环极点：＝－1，－1，－3。请写出原系统的能控标准形的A、B阵。 解： 　原系统的能控标准形：， 十三、（10分/150分）已知系统的状态空间表达式：，，试设计观测器，使其极点为: -1.8+j2.4, -1.8-j2.4。 解：(1) 判别可观性：；系统可观 （2）即观测器：L= [29.6 3.6] 　　　　 2003年 三、（10分/150分）已知系统的状态转移矩阵为 ，请求出、A。 解：根据状态转移矩阵的运算性质有 A＝＝ 九、（15分/150分）已知系统（A,b,c），试按能控性进行规范分解，并分别写出分解后的子系统的状态方程。 ，， 。 解： ， 　　　　　 3）分解后的子系统的状态方程 可控子系统： 　　　　　　 不可控子系统： 　　　　　　　 十、（15分/150分）若系统的传递函数为　　，　试求使闭环系统的传递函数为的状态反馈增益矩阵K。 解：因为状态反馈具有不改变零点的结论，欲消去S＝－1的零点，其闭环系统的传递函数中必有S＝－1的极点。因此，其状态反馈闭环系统的传递函数为： 则题目要求应是：求反馈增益矩阵K，使闭环极点为：＝－1，－1，－3。 　　　　　 2002年 六．（10分/70分）系统传递函数为，试设计状态反馈，使系统的 解：1） 2）根据题目要求，求出主导极点 按要求 验算： 七．（10分/70分）系统的状态空间表达式为： 试将系统变换成能控标准型。 解：1）判能观 　　　 2001年 6．(10分/70分)　系统的状态空间模型为 ；试就系统的可控性展开讨论，若系统不完全能控，则对状态空间进行分解。 解：因为 1）. 2).取 7．(10分/7