控制系统的数学模型(第二讲).pptVIP

2.1.1 质量-弹簧-阻尼系统 机电控制系统的受控对象是机械系统。在机械系统中，有些构件具有较大的惯性和刚度，有些构件则惯性较小、柔度较大。在集中参数法中，我们将前一类构件的弹性忽略将其视为质量块，而把后一类构件的惯性忽略而视为无质量的弹簧。这样受控对象的机械系统可抽象为质量-弹簧-阻尼系统。 10-7-20 控制工程基础 * 则有 为比例系数，即函数f(x)在x0点切线的斜率。 令 增量较小时略去其高次幂项，则有 ： 10-7-20 控制工程基础 * 同样可在某工作点 附近用台劳级数展开为： 略去二级以上导数项，并令 两个变量的非线性函数的线性化 10-7-20 控制工程基础 * 输入力矩 输出摆角 单摆质量 单摆摆长 根据牛顿第二定律： 将非线性项 在 附近用台劳级数展开，当 很小时，可 忽略高次项，得到近似的线性化方程： 例1 单摆的微分方程数学模型的线性化： （2-9） （2-10） 10-7-20 控制工程基础 * 解：由于研究的区域为5≤x≤7、10≤y≤12，故选择工作点x0=6，y0=11。于是z0=x0y0=6×11=66。 求在点x0=6，y0=11，z0=66附近非线性方程的线性化表达式。将非线性方程在点x0,y0,z0处展开成泰勒级数，并忽略其高阶项，则有 例2 试把非线性方程 z=xy 在区域5≤x≤7 、 10≤y≤12上线性化。并求用线性化方程来计算当x=5，y=10时z值所产生的误差。 10-7-20 控制工程基础 * z-66=11(x-6)+6(y-11) 即：z=11x+6y-66 当x=5,y=10时，z的精确值为： z=xy=5×10=50 由线性化方程求得的z值为z=11x+6y-66 =55+60-66=49 因此，误差为50-49=1，表示成百分数 因此，线性化方程式为： 10-7-20 控制工程基础 * 这种小偏差线性化方法对于控制系统大多数工作状态是可行的，在平衡点附近，偏差一般不会很大，都是“小偏差点”。 系统线性化过程中，需注意的地方： (1)线性化是相应于某一额定工作点的，工作点不同，则所得的方程系数也往往不同。 (2)变量的偏移愈小，则线性化精度愈高。 (3)增量方程中可认为其初始条件为零，即广义坐标原点平移到额定工作点处。 (4)线性化只适用于没有间断点、折断点的单值函数。 10-7-20 控制工程基础 * 小结： 1 建立系统数学模型的常用的两种方法——分析法和实验法。 2 非线性数学模型的线性化。 控制工程基础 21 * 控制工程基础 21 * 控制工程基础 21 * 控制工程基础 21 * 控制工程基础 控制工程基础 10-7-20 控制工程基础 * 第二讲 第二章 控制系统的动态数学模型 10-7-20 控制工程基础 * 2.1 基本环节数学模型的建立 2.2 数学模型的线性化 2.3 拉氏变换及反变换 2.4 传递函数以及典型环节的传递函数 2.5 系统函数方块图及其简化 2.6 系统信号流图及梅逊公式 本章的主要内容 10-7-20 控制工程基础 * 控制系统的数学模型：描述控制系统内部物理量(或变量)之间关系的数学表达式。可分为： 静态数学模型：在静态条件下（即变量的各阶 导数为零），描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 如已知输入量及变量的初始条件，对微分方程求解，就可以得到系统输出量的表达式，并由此对系统进行性能分析。 10-7-20 控制工程基础 * 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是机电控制工程的基本方法。系统数学模型既是分析系统的基础，又是综合设计系统的依据。 经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数(Transfer Function，tf)为基础。而现代控制理论采用的数学模型主要以状态空间(State Space，ss)为基础。而以物理定律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的基础。 10-7-20 控制工程基础 * 1 分析法：对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理或化学规律分别列写相应的运动方程。如电学中的基尔霍夫定律，力学中的牛顿定律，热力学定律等。 2 实验法（系统辨识法）：人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近。这种方法也称系统辨识。 建立数学模型的方法： 10-7-20 控制工程基础 * 建立系统数学模型的一般步骤： 分析系统工作原理和信号传递变