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控制系统的基本概念回顾 自动控制系统的方块图 第八章 调节器与执行器 本章主要内容： 1、调节器 ①常用的调节规律（控制算法）； ②模拟调节器； ③数字调节器。 2、执行器 ①气动执行器； ②电动执行器； ③智能执行器。 控制系统的基本概念回顾 过程自动化的概念： 过程自动化是化工、炼油、食品、轻工、电力等流程工业生产过程自动化的简称。在生产设备上，配上一些自动化装置（仪表），代替操作人员的部分直接劳动，使生产在不同程度上自动地进行，并达到预定的目标，这种用自动化装置来管理生产过程的办法，称为生产过程自动化。 控制系统的基本概念回顾 1 、自动控制系统的基本组成 (1)、被控对象：生产中要求控制的生产设备（或过程）； (2)、测量元件或变送器：对被控参数进行测量的仪表； (3)、控制器：把被控参数的测量值与给定值相减得出偏差，并按某种运算规律算出结果，同时将此结果送给调节阀； (4)、调节阀：根据调节器送来的信号的大小，自动改变阀的开启度，调节介质的流量，实现控制的目的。 控制系统的基本概念回顾 3、自动控制系统的有关名词术语 （1）被控对象（受控对象）； （2）被控变量（受控变量）：控制对象内要求以一定的精度保持恒定或随某一参数（给定值）的变化而变化的变量； （3）给定值：要求被控参数所保持或遵循的数值 （4）偏差：给定值与测量值的差值 （5）干扰：影响被控变量，使其偏离给定值的因素 （6）操纵变量：影响被控变量，克服干扰使被控变量回到给定值的（调节阀的输出）； （7）控制作用：控制器的输出 4、自动控制系统的分类 （1）、定值控制系统：给定值保持不变的系统。系统的任务是是被控变量以一定的精度保持在给定值上不变； （2）、随动控制系统：给定值是随机变化的，这种变化是事先不知道的； （3）、程序控制系统：给定值是按事先规定的程序变化的。 5、控制系统的任务 6、系统的质量指标 7、影响控制系统控制质量的主要因素 被控对象是核心 测量仪表是基础 控制器是灵魂 调节阀（执行器）是关键 控制系统的基本概念回顾 换热器出口温度自动控制系统分析举例： 控制器的功能 比例控制系统示意图 控制器的其它功能 控制器的其它功能 控制器的其它功能 8.2 模拟控制器 控制器 模拟控制器结构方块图 8.3 数字控制器 比例控制作用对过渡过程的影响 * * 注意：有向线段的方向代表信号的作用方向，而不是物料的流向。 控制系统的基本概念回顾 控制系统的基本概念回顾 将被控变量的测量值与给定值进行比较得出偏差，然后根据偏差的大小，按照某种运算规律发出控制信号，送往执行器，以实现对被控变量的自动控制。… 8.1控制器常用的控制规律 调节器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 4～20mA 4～20mA 被控变量 干扰 操纵变量 操纵变量：影响被控变量，克服干扰使被控变量回到给定值的（调节阀的输出） 特点：及时；有余差（用此图说明） 注：控制器的常用控制规律用黑板 一般调节器还需要具备如下功能，以适应自动控制的需要： 偏差指示 指示偏差信号 模拟调节器——指针式表头 全刻度指示：输入信号和设定值分别由不同的指针在0～100％范围指示 偏差值指示：仅利用一个指针来指示偏差信号±30％ 数字控制器——通过LED或者液晶屏显示 输 出 显 示 显示调节器输出信号的大小，习惯上输出显示表也称作阀位表。 内、外给定的选择 给定信号可以由调节器内部产生，也可以由其它仪表外部提供 内给定的调 整 正、反作用的选择 何谓正作用？何谓反作用？ 为了构成一个负反馈控制系统，必须正确的确定调节器的正、反作用。调节器的正、反作用，是通过正、反作用开关来选择的。 若设定值为内给定，用户可以调整调节器上的内给定拨盘来改变设定值 手/自动双向切换 何谓手动？何谓自动？为什么要进行手自动切换？ 手动操作 可以调整手操拨盘或者手操扳键来改变调节器的输出 无扰动切换 手自动切换时都希望不给控制系统带来扰动，即调节器的输出信号不发生突变（即必须要求无扰动切换） Kp/Ti/Td的设置 改变控制器的特性 1 2 3 4 5 6 6 7 DDZ－III型调节器正面图 1－位号牌 2－内外给定指示 3－内给定设定拨盘 4-A/M/H切换 5－阀位表 6－软手动操作扳键 7－双针全刻度指示表 调节器的简单认识 调节器的简单认识 控制算法由电路实现， 硬件决定一切 PLC 数字控制器（含CPU，控制算法由程序实现） 注意：后面内容为选用