控制效果评价的水下机器人实时路径规划方法研究(7页).pdfVIP

基于控制效果评价的水下机器人 实时路径规划方法研究1 鲁燕, 张铭钧 哈尔滨工程大学机电工程学院(150001) E-mail: chudinghui@. 摘 要： 复杂水下作业环境及机器人自身强非线性运动特性直接影响到水下机器人的控制 性能，甚至会直接影响水下机器人的安全性。实时路径规划方法是自主式作业型水下机器人 的关键技术之一。本文在自主式水下机器人控制体系结构的分析和研究的基础上，提出了一 种新的规划和控制机制，在从感知到动作的分层控制系统中，增加执行效果反馈的比较监控 环节，根据作业任务的不同，通过比较监控的结果来确定是否需要再规划，基于控制效果评 价来实现水下机器人实时路径规划。仿真实验结果验证了本文所提方法的有效性和可行性。 关键词： 自主式水下机器人 控制系统结构 实时路径规划 再规划 1. 引言 自主式水下机器人的自主能力的真正含义是具有和外部环境进行交互的能力。能够在复 杂的海洋环境下完成复杂的使命，是自主式水下机器人智能行为的重要体现。实时路径规划 于控制技术是自主式作业型水下机器人控制的关键技术之一。 在自主式水下机器人控制体系中，一般的控制系统执行的是从感知到动作的串行功能分 解控制路线, 如图1所示，是一种自上向下构建系统的方法[1]。在这种体系结构下，中央规 划器用到的模型 （包括机器人自身模型和环境模型）要求是准确的。但对水下机器人的运动 控制来说，实际作业环境的先验知识往往是不全面甚至是完全未知的，而感知器得到的信息 也通常存在着噪声和测量误差，并且现实的环境通常具有复杂和不可预测的动态特性[2] 。 在这种情况下，传统的基于结构化环境的定量化、精确化的感知、规划和控制已不能满足实 际应用的需要, 甚至在某些特殊的作业任务或是作业环境中会直接影响水下机器人的安全 性[3]，而传统的智能控制方法在提高机器人的自主性和学习能力等方面存在着一定的局限 性，单纯从控制方面或是规划方面改善和提高水下机器人的运动性能难以达到理想效果[4]， 本文将规划技术与预期的控制效果结合起来考虑，基于控制效果评价进行水下机器人实时路 径规划，并通过计算机仿真来验证本文所提方法的有效性和可行性。 2. 控制体系结构及实现方式 2.1 控制体系结构 规划器所做出的实时规划，无论是基于什么方法，都是根据水下机器人传感器数据、状 态信息和任务要求任务来给出的。如果传感器的数据足够精确且控制器的性能足够好，则执 1本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金（项目编号：20020217005 ）资助。 - 1 - 行效果会很理想。而对水下机器人来说，其水下工作环境是很复杂的，在海水介质中，传感 器所测得的误差很大，工作区域往往会有大海流、旋涡流等未知海流存在，这些未知环境因 素的影响，使得水下机器人难以达到更好的控制效果，完成作业任务变得更加困难，也使得 水下机器人自身的危险性变大[5]。 为了解决上述的具体问题，本文提出了一种新的水下机器人控制体系结构，其原理框图 如图2所示。 传感 感 知 传 感 规 划 监控 感 知 规 划 环 再规划 评价