水平井牵引机器人越障机构分析.pdfVIP

石 油 机 械 一 82 一 CHINAPETROLEUMMACHINERY 2010年 第38卷 第7期 ●技术讨论 水平井牵引机器人越障机构分析 刘明尧 许德宇 谭跃刚 陈国良 (武汉理工大学机电工程学院) 摘要 为满足水平井开采需要，研究并提出了一种轮式水平井牵引机器人的越障机构，该机 构包括齿轮齿条和柔性支撑单元等组成部分。通过对越障机构数学模型的分析和采用ADAMS虚 拟样机软件对其进行运动学及动力学仿真试验，证明了越障机构能够确保机器人适应井径变化， 越过井管中的障碍物，将测井仪器及井下工具运送到指定位置。在保证封闭力相同的条件下，管 径不同所需弹簧力不同，在直径 139．7mm的管道中所需的弹簧力最大；驱动轮直径越小，支撑 臂越短，所需要的弹簧力越小。 关键词 水平井 牵引机器人 越障机构 运动学 动力学 器带动丝杠旋转，推动螺母前进，压缩弹簧，推动 0 引 言 主液压缸活塞杆产生油压，在弹簧力达到设定值时 电动机停止转动，螺母锁死 。与此同时油路 中油压 水平井走 向与油层一致 ，可 以最大限度提高泄 使副液压缸活塞杆运动，推动齿条，齿条带动固连 油面积，从而提高采油率。我国多数油田已经开发 在支撑臂上的齿轮旋转，将驱动轮压紧在管壁上产 了水平井，开采过程中需要水平井牵引机器人将测 生封闭力。在支撑臂收回过程中支撑 电动机反转， 井仪器和井下工具运送到井下指定位置 ，进行井下 螺母退回，弹簧力减为初始值，油路中油压减为初 作业。世界上第 1台水平井牵引机器人于 1994年 始值，复位弹簧推动齿条复位，支撑臂收回。 问世 。国内对水平井牵引机器人的研究还处于 起步阶段，越障机构多采用曲柄滑块机构 。水 平井环境恶劣，同时要满足工作距离长、输出力大 的要求，并且井下存在变径、管接头等障碍，机器 人的越障机构设计显得尤为重要 。为此，笔者提出 了一种轮式水平井牵引机器人的越障机构，该机构 图 1 越障机构 工作原理 图 包括齿轮齿条和柔性支撑单元等组成部分，代替以 1一驱动电动机和减速器 ；2、8--过载保护器； 3一齿轮 ；4一副液压缸 ；5一 驱动轮 ；6一 主 往轮式管道机器人常用的曲柄滑块机构，可实现模 液压缸 ；7一 弹 簧 ；9～ 管 壁 ；10一支 撑 电 块化设计，根据实际工况增加驱动轮数量，可提高 动机和减速器 ；11一螺母 ；12一丝杠 ；13～ 其越障能力和管径适应能力。 油 路；14一支撑臂 ；15～齿条；16一复位弹簧。 图2为驱动机构原理图。驱动电动机通过减速 1 技术分析 器和过载保护器将动力传递到主轴。主轴通过锥齿 轮副和链轮链条将动力传递到驱动轮，驱动轮带动 1．1 工作原理 牵引机器人前进。水平井牵引机器人采用模块化设 图1为越障机构工作原理示意图。越障机构的 计，可根据工况选择牵引模块的数量，相邻 2模块 主要功能是将驱动轮压紧在管壁上产生摩擦力所需