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蜘蛛侠仿生机器人设计说明书
参赛者: 江 晓 通
李 江 全
张 其
指导老师: 何 毅 斌
洪 汉 玉
所在学校: 武 汉 工 程 大 学
目录
第一章 引言 3
1.1 研究背景 3
1.2 国内外研究成果 3
第二章 仿生蜘蛛机器人的结构设计 3
2.1设计的功能要求及分析 3
2.2总体设计 3
2.2.1结构分布 3
2.2.2仿生蜘蛛机器人尺寸 3
2.3 详细设计 4
2.3.1普通步行足 4
2.3.1.1 结构 4
2.3.1.2 驱动 5
2.3.1.3减震器 8
2.3.2多功能复合足 9
2.3.2.1 结构 9
2.3.2.2 驱动 10
2.3.2.3复合足和减震器 10
2.3.3 躯干及外壳 10
第三章 步态分析及控制方案 11
3.1蜘蛛的步态研究 11
3.2控制方案 13
第四章 仿生蜘蛛机器人尺寸与性能分析 14
4.1动作能力分析 14
4.2设计合理性 14
4.2.1 驱动部分 14
4.2.2机构原理 14
4.2.3结构与强度 14
4.2.4重量 16
4.3设计可行性 16
4.4创新性 16
参考文献 18
引言
1.1 研究背景
在如今的科技飞速发展的时代，机器人早已成为家喻户晓的科技产品，它被广泛的应用于各种场合和领域，像生产业、建筑业，或是危险的工作传动功率大，平稳动布置灵活。球墨铸铁合金钢钢高强度低合金低炭钢炭钢
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