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34 机构学与机械动力学 ∃%2000 4 4
:( 2000)
杨金堂 , 孔建益, 邵正宇, 朱晓宏
( , 430070)
: 以优化后的四杆机构为受控五杆机构的初始机构; 按受控机构学原理, 计算精确实现 N 点所构成轨迹
的受控构件的 偿运动; 分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析; 计入动态误差分析后调整 偿运动, 并再次
分析受控五杆机构实现轨迹的动态误差分析, 直到实现轨迹综合误差最小; 从而得到弹性受控五杆机构精确实现
轨迹的综合方法
: 受控五杆机构; 轨迹; 动态误差; 综合方法
: T H 113. 2 : A
[ 1, 2] 1 , N
, ,
, :
[ 1] () l1 l 3l4
l x y
, 2 A A
[ 3] r
:
X = [ x , x , x , x , x , x , x , x , x ]
, 0 1 2 3 4 5 6 7 8
= [ l , l , l , l , , r, , x , y ] (2)
1 2 3 4 A A
P , C
, C D a , :
V
1 N- 1
2
, F(X ) = ( a - l ) ( i= 0, 1, 2, , N - 1) (3)
N i= 0 V 3
aV, l3 :
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