基于最优激励轨迹的RRR机械臂动力学参数辨识.pdfVIP

第43卷第3期 郑 州 大 学 学报(理 学版) Vo1．43No．3 2011年 9月 J．ZhengzhouUniv．(Nat．Sci．Ed．) Sep．2011 基于最优激励轨迹的RRR机械臂动力学参数辨识 娄玉冰， 王东署 (郑州大学 电气工程学院 河南 郑州450001) 摘要：机器人动力学参数的精确辨识是对机器人进行精确控制的前提 ，参数辨识的精度与所采用的标定轨迹直接 相关．以RRR机械臂为研究对象，建立该机械臂的动力学模型．在动力学参数辨识时，选择有穷傅里叶级数做为最 优激励轨迹的表达式 ，通过最小化退化矩阵的条件数来获得最优激励轨迹中的参数，同时把各关节位置、速度和加 速度的物理约束与激励轨迹结合起来 ，使获得的最优激励轨迹在物理意义上是可行的．通过在激励轨迹中指定频 率范围来避免激励机器人的柔性特性 ，利用最小二乘法来辨识动力学参数．最后仿真验证了该辨识方法的有效性． 关键词：最优激励轨迹；参数辨识 ；RRR机械臂；条件数 中图分类号：TP24