一种拟人空间机械臂视觉伺服图像处理研究.pdfVIP

2 0 1 5 年1 月 控 制 工 程 Jan . 2 0 1 5 第22 卷第1 期 Control Engineering of China Vol.22 , No. 1 文章编号：1671-7848 （2015）01-0025-07 DOI:10.14107/j.cnki.kzgc.132230 一种拟人空间机械臂视觉伺服图像处理研究 胡硕，王芳，秦利，刘福才 （燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北 秦皇岛 066004 ） 摘 要：针对四自由度串并混联拟人空间机械臂本体，构建了基于运动控制卡模式的机器 人软件和硬件系统。采用基于位置的控制结构，利用所求得的机械臂逆运动学方程，设计 了由图像反馈和末端运动组成的视觉伺服控制系统。提出了一种基