Acrobot控制器设计与全局稳定性分析.pdf

第33卷第7期 自动化学报 V01．33．NO．7 ACTA 2007年7月 AUTOMATICASINICA July，2007 Acrobot控制器设计与全局稳定性分析 SimonX．s 赖旭芝1 吴敏t 佘锦华z YANG 摘要 的有效性． 关键词 Acrobot，模糊控制，稳定性，非光滑Lyapunov函数，LaSalle不变原理 中图分类号TP24 ControllerandGlobal ofAcrobot Design StabilityAnalysis LAIXu-ZhilWUMinlSHEJin—Hua2YANGSimonX．3 AbstractThis acontrollerand ofacrobotsbasedonnon-smoothLva- presents design paper globalstabilityanal)rsis functions．ThreeCOntrollawsthatorederivedbasedonthree functionsare to punov Lyapunov appliedsuccessively andincrease as achieveasuitable the SO tostabilizetheacrobotatanunstableinverted posture energy equilibriumposi— tion．LaSalleinvarianttheoremandnon．smooth functionare to the Lyapunov employedtheoreticallyguaranteestability oftheacrobotinthewholemotion resultshave the of demonstrated this space．Simulation validity strategy． words invariant Key Acrobot，fuzzycontrol，stability，non-smoothLyapunovfunction，LaSalle principle 1 引言 了一种将无需模型的模糊控制和基于模型的模糊 Acrobot是一种在垂直平面上运动的二连杆机 控制相结合的模糊控制策略，分别用于摇起控制和 器人，有两个自由度但只有一个驱动装置，其中肘 平衡控制，取得了显著的控制效果，但是难以在确 41． 部连杆有驱动装置，而肩部连杆没有驱动装置【h 保Acrobot能量增加的同时保持合适的姿态．