CNC系统路径遍历的时间最优控制算法.pdfVIP

系统科学与数学 3．Sy8．Sci．‰Math．Scis． CNC系统路径遍历的时间最优控制算法 李树荣 张 强 (中国石油大学(华东)自动化系，东营257061) 摘要 针对计算机数控(CNC)系统给定路径的遍历问题，给出了一种加减速控制算法，使 CNC系统的路径遍历时间最小．由于CNC系统的优化变量(加速度)为线性的存在于时间 最优指标和约束条件中，且沿坐标方向加速度有界．因此通常这类时间最小路径遍历问题具 有Bang-bang的控制结构，即任意时刻至少有一个坐标方向存在最大加／减速度．针对一 类参数化路径，推导了沿坐标方向加速度与曲线局部特性间的关系．保证系统在Bang-bang 控制情况F，实现路径精确遍历． 五1和互1圆弧最短时间遍历问题的仿真结果，验证算法的 有效性． 关键词 计算机数控，Bang-bang控制，路径遍历，时间最小． MR(2000)主题分类号34K28 1 引言 随着经济快速发展和社会需求的提高，世界各国对工业系统的能源消耗，生产效率和产 品质量等有了更高的要求．在这种环境下，各种超大型、超高速和高精度的工程系统得到了 广泛的研究和应用，其中超高速数控机床(CNC)和其高速高精度的轨迹控制技术成为关注 的热点．文献[1—3】等对CNC系统轨迹控制进行了研究，但多数研究集中于如何实现CNC 系统的高精度轨迹控制，而对其如何实现高速的轨迹遍历研究很少．当前的CNC系统速度 控制均是基于一定的加减速控制模式，如梯形，抛物线，s型和指数等，因而当前的速度控 制方法在CNC系统曲线遍历时间上很难满足高速性要求． 工程实践中曲线路径常用短线性或圆形G代码段近似，丢失了路径曲率的部分信息． 系统无法实现控制的连续的给进，因而无法实现在整个曲线路径上的时间优化．近年，用于 解析曲线的实时内插算法得到了广泛研究【3，4I．实时内插算法可以实现控制的连续给进，并 可描述路径曲率的完整信息，为CNC系统最小时间路径遍历问题的研究提供了条件． 文献[51研究了火箭沿固定路径运行的时间最优控制问题，并揭示了时间最优时火箭推 力控制具有Bang-bang的结构，即火箭以最大推力到达路径中点，然后瞬时切换到最大反向 推力直至火箭运行到路径终点．文献【6-9】研究了机械臂在三维空间沿给定路径的最短时间 遍历问题，且最优的控制轨迹同样具有Bang-bang结构，并指出在任意时刻，至少有一个坐 +国家自然科学基金项目． 收稿日期：20lO-lO-06． 万方数据 1582 系 统科学与 数学 30卷 的假设条件下，研究了CNC系统的最小时间路径遍历方法． 构．在此假设条件下，给出了一种加减速控制算法，使CNC系统路径遍历时间最小．基于 CNC系统在坐标方向的加速度与曲线局部曲率的关系，给出了一种CNC系统加速度匹配 算法，使得在最大加／减速情况下，系统能精确地沿指定轨迹遍历．按照问题复杂程度，本 文依次讨论了二维平面直线，单调曲线和非单调曲线的最短时间路径遍历问题．最后以j1和 丢圆弧最短时间路径遍历问题的仿真结果，验证本算法的有效性． 2时间最优问题描述 的．记任意变量p对参数p的导数为p7，对时间t的导数为扫，则我们定义曲线的参数速率为 盯(p)=Ic(p)I=丽d8， (2．1) 其中，s表示沿曲线的弧长． 定义曲线速率为(p)=等乎，则曲线的参数速率和时间速率之间满足 ZZ， 、…7 一=…=一一