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第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 例题：求Tm从0 → ∞时的根轨迹 * 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 广义根轨迹法 一、根轨迹的概念 根轨迹是开环系统的某一参数从零变化到无穷时，闭环系统特征方程式的根在S平面上变化的轨迹。 举例： - 令K*（由0到∞ ）变动，s1、s2在s平面的移动轨迹即为根轨迹。 因此利用根轨迹，可以分析系统稳定性、稳态性能和动态性能。 （1）稳定性：根轨迹都在S左半平面，闭环系统稳定。 （2）稳态性能： （3）动态性能：0K*1，两个不等负实根，过阻尼系统； K*＝1，两个相等负实根，临界阻尼系统； K*1，一对共轭复根，欠阻尼系统； 特征方程的根 运动模态 系统动态响应（稳定性、系统性能） 二、根轨迹方程 相角条件是确定根轨迹的充分必要条件。相角条件满足 称为180o根轨迹。 相角条件： 模值条件： 4-2 绘制根轨迹的基本法则 一、基本法则 1、 根轨迹的起点和终点： 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数少于开环极点个数，则有（n-m)条根轨迹终止于无穷远处。 起点： 终点： 2、根轨迹的分支数及对称性和连续性 （1）根轨迹分支数＝特征根个数。 （2）由于闭环特征根是实根或共轭复根，故根轨迹对称于