基于ADAMS和MATLAB的六自由度机械手运动仿真.doc

毕业论文（设计） 题 目 基于ADAMS和MATLAB的六自由度机械手运动仿真 系 部 机械工程系 专 业 年级 学生姓名 学 号 指导教师 手术机器人的运动仿真 机械设计制造及其自动化 学生 指导老师 【摘要】: 首先进行了背景知识的学习，包括手术机械手基本知识的了解，明确了手术机械手的应用环境，国内外研究趋势，以及手术机械手中主要涉及的关键技术。学习了有关虚拟样机的知识，了解了各种仿真软件的优劣，最终确定了采用ADAMS进行仿真分析。学习仿真软件ADAMS。通过实际操作ADAMS软件，并进行大量的实例练习，对软件能熟练的使用，然后查阅相关资料，明确使用该软件要达到的最终目的，并确定方法。建立仿真模型。对本文所使用的机器人的结构进行详细了解，并在Solid Works软件中建立出机器人的各个零件的三维模型，并在Solid Works环境中进行了装配，检查了装配结果。然后查阅资料，了解Solid Works与ADAMS软件之间的数据是如何传输的，并确定本文所使用的传输方法。在仿真软件中处理模型。将模型导入仿真软件中，对其进行相应的处理，进行了修改质量、添加约束等，然后创建驱动函数等操作，最后验证仿真模型。为仿真做好准备。仿真运行及数据测量分析。在软件中对机器人进行仿真，并测出其运动特性曲线，并对曲线进行分析。进行了论文写作。 【关键字】: 机械手 仿真 ADAMS SOLIDWORKS  Digital Dual-Longitudinal Mode Laser Thermal Frequency Stabilization Circuit Design 【Abstract】: First, the background knowledge for learning, including basic knowledge of surgical robot to understand clearly the surgical robot to be?With the environment, domestic and international research trends, and the surgical robot mainly related to key technologies.?Learning to know about the virtual prototype?Knowledge, understanding the advantages and disadvantages of various simulation software, and ultimately determine the use of ADAMS simulation analysis.?Learning simulation software ADAMS.?ADAMS software through hands-on and a lot of instances of practice, the use of software proficiency, and access to relevant information,?Explicitly use the software to achieve the ultimate goal, and identify methods.?Build simulation models.?Robot used in this article the knot?Detailed understanding of structure, and Solid Works software to create the robot in various parts of the three-dimensional model, and in the Solid?Works environment was assembled to check the assembly results.?And access to inform