基于LMI的旋转起重机鲁棒控制器设计.pdfVIP

振　动　与　冲　击 第３３卷第１ 期 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＶＩＢＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．３３ Ｎｏ．１ ２０１４　  基于ＬＭＩ 的旋转起重机鲁棒控制器设计 欧阳慧珉 ，佐野滋则 ，内山直树 ，张广明 ，王德明 ，梅　磊１ ２ ２ １ １ １ （１．南京工业大学 自动化与电气工程学院，南京　２１１８１６；２．日本丰桥技术科学大学 机械工程系，丰桥　４４１ －８５８０） 　　摘　要：悬绳和荷载组成的振动系统的固有频率变化会对控制系统的稳定性和控制性能产生影响，因此针对此问 题提出一种低复杂度的鲁棒控制器设计方法。首先，采用干扰观测器导出起重机的线性模型。该模型对于关节摩擦，荷 载质量以及旋转速度等参数变化具有鲁棒性。其次，基于该线性模型设计一个含有积分器的状态反馈控制器，其增益通 过线性矩阵不等式（ＬＭＩ）优化算法求出，并且该控制器对于绳长变化具有鲁棒性。最后，比较仿真和实验结果验证所提 方法的有效性。通过使用此法可以实现在无测量绳长的传感器系统的情况下容易地操作起重机，从而大大地简化其结构 和降低其安装成本。 关键词：旋转起重机；运动控制；ＬＭＩ；鲁棒控制；含有积分器的状态反馈控制 中图分类号：ＴＨ２１　　　文献标识码：Ａ Ｒｏｂｕｓｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｄｅｓｉｇｎ ｆｏｒ ｒｏｔａｒｙ ｃｒａｎｅｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ＬＭＩ ＵＹＡＮＧＨｕｉｍｉｎ ，ＳＡＮＯＳｈｉｇｅｎｏｒｉ ，ＵＣＨＩＹＡＭＡ Ｎａｏｋｉ ，ＺＨＡＮＧＧｕａｎｇｍｉｎｇ ，ＷＡＮＧＤｅｍｉｎｇ ，ＭＥＩＬｅ１ ２ ２ １ １ （１．Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｎａｎｊｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１８１６，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｔｏｙｏｈａｓｈｉ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔｏｙｏｈａｓｈｉ４４１８５８０，Ｊａｐａｎ） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｎａｔｕｒａｌ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｏｆ ａ ｒｏｐｅｌｏａｄ ｏｓｃｉｌｌａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｍａｙ ａｆｆｅｃｔ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ｏｆａｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ，ａｓｉｍｐｌｅｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｒｅｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍ．Ｔｈｅｌｉｎｅａｒｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆａｒｏｔａｒｙ ｃｒａｎｅｗａｓｃｒｅａｔｅｄ ｂｙｕｓｉｎｇａｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｏｂｓｅｒｖｅｒ．Ｔｈｅ ｍｏｄｅｌ ｉｓｒｏｂｕｓｔｗｉｔｈ ｒｅｓｐｅｃｔｔｏ ｖａｒｙｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓｓｕｃｈ ａｓｊｏｉｎｔｆｒｉｃｔｉｏｎ，ｌｏａｄｍａｓｓａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙｏｆｈｏｒｉｚｏｎｔａｌｂｏｏｍｍｏｔｉｏｎ．Ａ ｓｔａｔｅｆｅｅｄｂａｃｋ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗｉｔｈｉｎｔｅｇｒａｔｏｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｍｏｄｅｌ，ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｇａｉｎｓ ｗｅｒｅ ｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ ｂｙ ｕｓｉｎｇ ｌｉｎｅａｒ ｍａｔｒｉｘ ｉｎｅｑｕａｌｉｔｙ （ＬＭＩ）ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ ａｃｈｉｅｖｉｎｇ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ｗｉｔｈ ｒｅｓｐｅｃｔ ｔｏ ｒｏｐｅ ｌｅｎｇｔｈ ｖａｒｉａｎｃｅ．Ｔｈｅ ｃｏｍｐａｒａｔｉｖｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ ａｎｄ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌ ｒｅｓｕｌｔｓ ｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆｔｈｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｔｈｅ ｃｒａｎｅ ｃａｎ ｂｅ ｅａｓｉｌｙ ｏｐｅｒａｔｅｄ ｗｉｔｈｏｕｔ ｓｅｎｓｏｒ ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ ｍｅａｓｕｒｉｎｇ ｒｏｐｅ ｌｅｎｇｔｈ，ｃｏｎｓｅｑｕｅｎｔｌｙ，ｔｈｅ