毕业设计论文—直进轮式管道机器人设计.docVIP

摘 要 管道运输在我国运用比较普遍，管道长期处于压力大的恶劣环境中，受到水、油混合物、硫化氢等有害气体的腐蚀。这些管道受蚀后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油的问题，存在重大安全生产隐患和济济损失。因此研究工程应用中的管道机器人具有很高的实用价值和学术价值。 根据这些问题，我们设计一种新的行走机构并分析了其总体机械结构。本文进一步介绍了当前国内外的管道机器人的发展现状并提出了一种新的管内行走机构。它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的六个行进轮，从而实现了可以轴向直进全驱动的管内行走。 接着本论文重点对直进轮式管道机器人的运动机理和运动特征进行了分析和介绍。根据管道机器人的设计要求选择电机，介绍了电机选择过程，对其中关键的机械部件如蜗轮蜗杆传动部件、齿轮等进行了设计。该机器人具有较大的承载能力，可以在较高的速度下实现连续移动，由于该机构采用弹性装置支撑，所以该机构的管径适应性增大，是一种具有实用价值的移动机构形式。 ：管道机器人；行走机构；弹性装置 目 录 摘要 I 1绪论 1 1.2国内外管道机器人的发展状况 2 1.3国内外管道机器人的发展趋势 8 1.4论文的研究内容 10 2管道机器人总体方案设计 11 2.1实现管内行走的几种典型机构 11 2.1.1螺旋轮式 11 2.1.2蠕动式 12 2.1.3直进轮式 13 2.2直进轮式全主动管内机器人的运动机理 17 3管道机器人的移动机构分析与设计 18 3.1管道机器人管内行走的基本条件 18 3.2直进轮式移动机构分析 19 3.2.1轮式移动机构的原理 19 3.2.2轮式移动机构的特点 19 3.3直进轮式移动机构的运动分析 21 3.3.1运动自由度分析 21 3.3.2运动速度分析 21 3.4移动机构的受力分析 23 3.4.1受力分析时的一些假设条件 23 3.4.2移动机构前进时的受力分析 24 3.5直进轮式移动机构设计计算 27 3.5.1直流电机的选择 27 3.5.2传动部位的设计计算 29 3.5.3机架的设计 31 3.5.4标准件选择 31 3.5.5拉伸弹簧的设计 32 3.6管道机器人在管道中运动通过性分析 32 3.6.1曲率半径大小的影响 32 3.6.2微型管道机器人适用的管道口径 33 4直进轮式管道机器人实体建模 34 4.1Solidworks软件简介 34 4.2关键零部件的实体建模过程 35 4.3主要部位的连接 36 4.4装配图的实现 37 5总结 38 参考文献 40 致谢 41 附录 42 1 绪 论 管道作为一种有效的物料输送手段，在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中都得到广泛的应用，本题目要求设计一个结构紧凑的管道内行走装置，提高驱动效率。本次设计重点在于设计一个直径轮式驱动装置，要求此驱动装置简便，拖动效率高且适应性好。 1.1 课题的研究目的和意义 深邃的大海中埋藏着长长的海底管道，用来传送石油、天然气。而一旦出现缺陷，不仅会造成能源浪费，还严重污染海洋环境。如何精确检测海底管道，防患于未然。 我国海底管道铺设时间普遍较长，有30、40年之久,石油管道长期处于压力大、温度高的恶劣环境中，不仅受到水、油混合物的浸蚀，而且还受到硫化氢等有害气体的腐蚀,部分管段管壁变薄，强度变低，出现裂缝导致石油泄漏等故障,存在重大安全生产隐患。一般情况下，管道所处的环境往往是人们不易或不能直接接触的。因此，对于管道的检测和维护，成了工业生产中的一道难题。由此产生了管道机器人并且受到了国际各方面的广泛关注。 管道机器人是一种可在管道内、外行走的机电一体化装置,它可以携带1种或多种传感器及操作装置(如CCD摄像机位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器、管道清理装置、管道接口焊接装置、防腐喷涂装置等操作装置),在操作人员的远距离控制下进行一系列的管道检测维修作业。一个完整的管道机器人系统应由移动载体(行走机构)、管道内部环境识别检测系统(操作系统)、信号传递和动力传输系统及控制系统组成。其中移动载体和管道内部环境识别检测系统是管道机器人系统的核心部分。本次设计重点在于设计一个直径轮式驱动装置，要求此驱动装置简便，拖动效率高且适应性好。 最近20年来，国内外对管道机器人驱动装置进行了较为深入和广泛的研究，设计出多种移动装置。根据移动载体和驱动原理的不同，可以分为全驱动直进式、螺旋驱动式、电磁驱动式、压电驱动式，以及履带式等。目前管道检测机器人只能对某种特定内径的管道检测。 本人在分析现有管道检测机器人的基础上，进行了管道检测机器人驱动机构的研究。该检测机器人基于直进轮式驱动原理，采用可调整三轮驱动结构，以适应一定管径的变化。[1] 1.2国内外管道检测技术的研究现状 在工业、核工业、石