基于PIC单片机的清洁机器人系统设计.pdfVIP

第20卷第2期 广西工学院学报 Vd．20No．2 2009年6月 Jo【瓜NAI．OFGUANGXIUNIVERSlTY0F删LOGY Jun．2009 文章编号1004．6410(2009)02-0047433 基于PIC单片机的清洁机器人系统设计 孙自广a，王 秦b (广西T学院a．计算机1-程系，b．机械工程系，广西柳州545006) 摘要：通过采用PIC24F单片机作为主控芯片，设计了一个室内清洁机器人系统，并在系统中移植实时嵌入式系统 uC／OS—II对其进行控制．机器人的路径规划采用静态环境建模，行走路线采用回型内螺旋线．实验结果表明，本系 统可对大面积空旷环境进行有效覆盖． 关键词：清洁机器人；路径规划；uC／OS-II；PIC单片机 中图分类号：卯24 文献标识码：A 0 引言 目前，在一些发达国家，对办公室、车站、机场、工厂等场合的清扫已经采用清洁机器人．随着科学技术的 进步和社会的发展，人们希望从繁琐的日常工作解脱出来，使清洁机器人进入家庭已成为可能．如果清洁机 器人有足够高的性价比，清洁机器人将会有较好的市场前景． 室内地面清洁机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机结合起来，实现室内环境半自主或自主清洁， 是一种环保、健康、智能型的服务机器人，具有良好的应用前景和广泛的市场需求．尽管目前国内在清洁机器 人方面的研究已取得一定的成果，但仍有许多关键技术需要解决和提高．本文采用16位PIC单片机作为控 制芯片，设计一个地面清洁机器人系统…1，以弥补上述之不足． 1控制系统的硬件设计 采用PI晓4F，64GA002型单片机，该 而 单片机为16位，28个引脚．其中包含64K ^N叫”芷F．CN御RA0 ANl^隹F．CN撕t I，c；001，EMU01脯N2『c2眦川咿o，C州，RB0 闪存。8K静态存储器，5路PWM输出，5POCl／EMUCl／ANWc2N·，RPlCN5限B1 个16位定时器，具有12C，UART等接口， ～眦¨m虎P蛾L2，cNR∞ V8,5 16个可复用引脚，完全能满足系统控制需 OS口KU‘屹N30，RA2 O$C(NCLK0，CN29PMA0／RA3 SOSCl虎Pd．／PMBE，CNl，R84 要且控制灵活L2l，见图1． SOSC0rrla们》nlPM^t帆A4 VDD 机器人控制系统主要任务是：接收前 PG阱旧_嘎脚W9D^1啊I口∞h储5 向通道(红外接收头、障碍检测传感器和编 图1 PIC24FJ64GA002引脚示意图 码盘)传来的数据，综合处理；驱动左右轮 并实现凋速；控制清扫、吸尘机构，完成各 种底层控制动作；在LCD上显示机器人状态和运行时间[31．因此，机器人控制系统包括红外遥控接收模块、 间相互关系如图2所示． _-—-_-_—--——_-—-_一 收稿日期：2009—01一09 基金项目：广西工学院科学基金(院科自0704204)资助． 作者简介：孙自广(1978一)．男，河南濮阳人，广西工学院计算机工程系讲师，硕士． 万方数据 广西工学院学报 第20卷 作为主控芯片，PIC24FJ64GA002在整个 控制系统中处于核心地位，与其它各部 分电路的关系为：通过红外接收模块接