基于PID控制的混合动力客车循环球式EPS建模与仿真。.pdfVIP

70 机电技术 2012年2月 基于PID控制的混合动力客车循环球式 EPS建模与仿真 丁志刚 宋洪烈 (福建工程学院机电及 自动化工程系，福建 福州 350108) 摘 要：建立了混合动力客车用循环球式电动助力转向系统(EPS)主要模块的数学模型，并在此基础之上，结合汽 车二 自由度模型得出EPS系统动力学方程。助力电机采用 PID控制，结合汽车操纵稳定性判据，对所建立的模型稳定 性进行判断。通过改变PID控制系数，得到控制系数对汽车操纵稳定性的影响规律。 关键词：电动助力转向；数学模型；PID控制 中图分类号：U463．44 文献标识码：A 文章编号：1672．4801(2012)01．070．04 随着汽车工业 的发展，人们对现代汽车提出 2 EPS各个结构模型 了更高的要求 。不仅要求有 良好的动力性、安全 性，对其经济性、操纵稳定性和舒适性也逐渐重 为了建立模型的方便，以模块化的思想将 视 。混合动力客车(HEV-BUS)q~好地解决了动力 EPS系统进行建模 ，分为：转 向盘一一转 向轴、 性和经济性之间的矛盾，但是其转 向系统仍采用 转矩传感器、转向螺母一齿扇机构和助力 电机 四 液压助力转向系统(HPS1。而液压转向系统由于其 个部分 。建模时做了如下假设： 自身无法客服的缺点，不如 电动助力转 向系统 11不考虑所有力矩传动机构的效率问题。 (EPS)经济、操纵舒适。但是当前EPS系统主要是 2 扭杆弹簧的转动惯量较小，忽略不计。 齿轮齿条式，且只能用于前轴负荷较小的小型、 31除扭杆弹簧之外，其它机械单元的刚度认 微型车上。在乘用车 中大都采用液压助力转 向系 为无限大 。 统。对于前轴负荷大的乘用车，采用循环球式EPS 4)将方 向盘、输入轴 、扭杆、扭杆套筒、减 系统，很好地解决了汽车转 向中 “轻与灵”的矛 速装置、电机主轴和负载等元件的转动惯量和粘 盾 j【。2J。本文主要是基于厦门金旅xML6125JHEV 性摩擦等效到输出轴上。 18C型混合动力客车研究循环球式 EPS系统的建 对转向盘一一转向轴进行受力分析，建立运 模和仿真。 动微分方程得到： 1 系统组成 Jkok= 一Ks( 一 G)一Bk f11 混合动力客车循环球式EPS系统结构如图1， 对转矩传感器分析得： 主要包括 ：转 向盘、转 向轴、电控单元(ECU)、 = Ks( 一 。) (2) 循环球式助力转 向机、蜗轮蜗杆减速机构、助力 电机和转矩传感器等 。其中循环球式助力转向机 对转 向螺母一齿扇机构分析得： 包括：转 向器输入轴 、转向螺杆、循环球、转 向 JCSeCs Tcs—Tp—BCseCs 螺母、转向齿扇等 。 对助力 电机分析得： JCS8Cs TCs—Tp—Bcs9Cs 0 式中， 、 分别是转向盘一转向柱等效转动