基于PMAC的减摇水舱试验台控制系统设计.pdfVIP

基于PMAC的减摇水舱试验台控制系统设计 张松涛1，顾耀民2，王经甫1 江苏盐城 (1．哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨 15001l；2．江苏射阳远洋船舶辅机有限公司， 224300) 摘要：减摇水齄Ij蓐于典型的船舶横摇减摇装置．装船前必须采用试验台验证水舱的减摇能力。水舱试验台能够模拟船舶横摇、横 荡两个方向的运动，采用液压伺服系统驱动。为了能够满足水舱试验的要求，克服耦合十扰力，设计了数字控制系统，并采用 PMAC运动控制器实现对试验台的控制，最后通过试验调节参数。使系统达到预期指标。 关键词：两自由度；PMAC；液压试验台 中圈分类号：U664．7 文献标识码：A 文章编号：1009_9492(2009)08删—04 l刖昂 两自由度液压试验台是减摇水舱的试验装置。减摇水 舱属于典型的船舶减摇装置。为了满足水舱试验的需要． 采用两套液压位置伺服系统模拟船体的两个自由度横摇和 横荡的运动。其中横摇轴采用摆动油缸驱动，横荡部分采 用双出杆缸，通过伺服阀控制完成位置控制。由于在-丁作 过程中。横摇运动和横荡运动之间存在耦合作用。同时水 舱中水的流动也对控制台体构成了随机扰动。在水舱特性 试验过程中，根据试验需求，需要在不同周期、不同幅值 范围下工作．这要求试验的频宽和响应速度达到一定的指 标．因此试验台控制系统的性能非常重要…。 为了满足实时性和控制的要求，将PMAC运动控制器 应用于液压试验台。实现两自由度的位置控制．并通过仿 真分析和试验调节控制参数．使系统可在较宽的频率范围 图l 减摇水舱试验台 内满足工作需求。 2试验台结构及控制系统组成 器。U型减摇水舱模型被安放在摇摆台的水舱支撑架上。 2．1试验台结构 2．2控制系统组成 图l所示为用于减摇水舱模型试验的摇摆台的主体结 试验台控制系统组成如图2所示【H]。 构。摇摆台主要由铁制框架、横摇模拟台架、摆动油缸、 重物移动机构、重心调节机构、惯量调节机构、横荡导 全的PMAC板卡功能的同时，拥有更小巧的结构、更全面 轨、横荡油缸等组成[21。 的功能，以及更方便的扩展性，可以使用模拟量±10V或 铁制框架支撑横摇台架．使用摆动油缸驱动，模拟船 者脉冲加方向的位置控制信号．能够接收旋转编码器和模 舶的横摇运动。包括铁制框架在内的整套系统安装在两根 拟量信号的角度传感器的信号。 平行的固定导轨上，通过对称液压缸驱动，用于模拟船舶 在横摇框，角度传感器选择德国梅尔的5000线增量 的横荡运动。在摇摆台上还安装有测量模拟台架摇摆角 式编码器，经过控制器的4倍频后，控制分辨率为O．0180， 度、角速度、横荡位移的传感器、力矩传感器和力传感 在横摇框轴测安装模拟量角度传感器。由于模拟量信号容 收稿日期：2009—02一17 万方数据 证船舶减摇水舱的特性，要求试验台模拟船舶规则波和不 规则波情况的运动。PMAC能够支持多达256个运动程序． 根据所需运动来选择适当的运动指令．然后按照PMAC语 法编写运动程序，再下载到PMAC内存运行。 图2 试验台控制系统框图 易受到干扰，因此只作为角度补偿和归零信号的捕捉。在 横荡框，根据精度要求，选用直线位移传感器。行程 400mm，控制分辨率O．195mm。 图3 控