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2015-09-05 发布于重庆
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仪器仪表用户 □经验交流 □ 文章编号 : 167 1 - 104 1 (2009) 02 - 0095 - 02 二自由度机器人的 M a tlab仿真欣　玲 , 顾宏斌 , 吴东苏 (南京航空航天大学, 南京 2 100 16) 摘要 : 本文介绍了控制系统中的经典问题 ———倒立摆及其基本原理, · (θθ) C , = 简要介绍了 M a tlab 中倒立摆控制的实现方法。由于倒立摆的研究具有重要的工程背景, 本文结合了二级倒立摆的 ma tlab 仿真, 实现二自 · · ( ) θ θ θ 0 - 05m +m L - 05m L sin 由度机器人 PD 控制的 ma tlab仿真 , 取得了较好的效果。 1 2 1 1 2 2 2 2 · 0 0 05m L L θsin (θ - θ) 关键词 : M a tlab; 倒立摆; 二自由度机器人; PD 控制 2 1 2 2 1 2 中图分类号 : TP273　　文献标识码 : B · 0 - 05m L L θsin (θ - θ) 0 2 1 2 1 1 2 ( ) M A TLA B sim ula tion of an articula ted u