PID控制器设计与参数整定方法综述.pdfVIP

化工自动化及仪表，##$ ，% （$ ）： ’ (! 综述与评论! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! )*+,-*. /+0 1+2,-345+,2 6+ )75468/. 1+032,-9 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! !# 控制器设计与参数整定方法综述 杨! 智，朱海锋，黄以华 （中山大学 电子与通信工程系，广东广州$#($ ） ! ! 摘要：! 简要介绍了:1; 控制器的发展历程，综述:1; 控制器的设计与参数整定方法及其近期研究成果，并 讨论了继电反馈方法的改进与扩展方法。通过分析:1; 控制器面临的问题与挑战，对:1; 控制器的发展进行了 展望。 ! ! 关键词：! :1; 控制；参数整定；继电反馈；过程控制 ! ! 中图分类号：:(% ! 文献标识码：= ! 文章编号：###%?%（##$ ）（#$ ）####( $% 引% 言 新阶段，:1; 控制器已经发展成一种鲁棒的、可靠 :1; 控制器是过程控制中应用最为广泛的控制 的、易于应用的控制器。仪表工业的重心是使:1; 方法［， ］。自?(# 年代以来，:1; 控制器的理论研 控制技术能跟上工业技术的最新发展。从气动控制 :1; 控制器 究正日益受到重视。一个原因是微电子技术的飞速 到电气控制到电子控制再到数字控制， 进步推动了:1; 自动整定技术的发展。第二个原因 的体积逐渐缩小，性能不断提高。一些处于世界领 是模型预测控制的发展要求底层:1; 控制器有良好 先地位的自动化仪表公司对:1; 控制器的早期发展 ［］ 做出重要贡献，甚至可以说:1; 控制器完全是在实 的整定 。从每年收入 @1 索引的文章的数量增长 ［% ］ 际工业应用中被发明并逐步完善起来的。值得指出 可以反映这一趋势 。一些控制杂志纷纷推出:1; ?%? 年/9.*- 仪器公司推出的一款带有所谓 控制的专刊，如1@@ )*4A3,6+B C )*+,-*. @+B6+55-6+B 的是， D*3-+/. ??? 年第 期和1@@ :-*85506+B2)*+,-*. ,75 “:-5/8, ”功能的名为“I3.28*A5 ”的气动控制器以及 *-9 /+0 /AA.68/,6*+2 ## 年第 期。近年来许多学 同时期I*JK*-* 仪器公司推出的带有所谓“G9A5--5 者也分别讨论了:1; 控制器参数整定方法的研究近 25, ”功能的“L,/K6.*B ”气动控制器都是最早出现的具 ［E ’ F ］ 有完整结构的:1; 控制器。“:-5/8, ”与“G/A5--5 况 。值得一提的是，著名瑞典学者 =2,-*4 和 25, ”功能实际都是在控制器中加入了微分控制。 G/BB.3+0 继?HH 和??$ 分别出版理论专著《:1; 控 :1; 控制至今仍是应用最广泛的一种实用控制 制器：理论、设计与整定》的第 版和第 版之 ［( ，H ］ 器。各种现代控制技术的出现并没有削弱:1; 控制 后 ，在## 年的