基于形状匹配的装配定位方法.pdf

and瑚Z艺与检浔 融∞109y 基于形状匹配的装配定位方法木 谢煌生 刘周林 (龙岩学院机电系，福建龙岩364012) 摘要：机器人要完成零件的准确抓取。关键问题之一是需知道零件的精确位置。传统的机器人抓取零件多 采用的是示教编程方法，当装配区零件的摆放位置发生改变。需重新编制控制程序。缺乏一定的柔 性。为改善装配机器人的零件定位，出现了各种各样的定位方法。其中基于视觉的定位方法应用广 泛。为此，本文引入了基于形状匹配的装配定位方法。首先，标定了机器视觉系统的相机变形。并将 其应用到图像采集中；其次。通过图像金字塔的搜索策略和最小二乘法的优化方法。实现了形状匹配 的亚像素定位。最后。由5个零件的装配实验。验证了定位方法具有较好的实时性和识别率。 关键词：机器人；形状匹配；相机标定；定位方法 中图分类号：TP391．41文献标识码：A Assembly methodbasedon positioning shapematching XIE Zhoulin Huangsheng，LIU MechanicalandElectrical University，Longyan364012，CHN) (Dept．of Engineering，Longyan of forarobotto a istoknowitsexact the issues robots Abstract：One part key accuratelygrasp a this alterthelocationofa inthe by way，when grasppartmostlyteachingprogramming．In people part robots’controlshouldbe im— assemblyarea，the program generatedagain，showing poorflexibility．To the of havebeena of part assemblyrobots，there varietypositioning prove positioning whichthevision—basedmethodis this the universally end，thisintroduces positioning applied．To paper